高教社杯全国大学生数学建模竞赛A题论文答辩解析.ppt

2014年高教社杯全国大学生数学建模竞赛  问题一：嫦娥三号速度的大小和方向 联立上式可得近月点（近拱点），远月点（远拱点）的速度： 沿运动轨迹切线方向 问题一：着陆准备轨道近月点和远月点的位置 加速度为： 对嫦娥三号进行受力分析，由牛顿第二定律得： 将两公式联立，整理得轨道方程： 得到 r最大值。 于是有： 得轨迹方程： 即得到 当 时，解得 ，则 ； 当 时，解得 ，则 。 则在近月点的位置是 远月点的位置是 问题一：着陆准备轨道近月点和远月点的位置 2.问题二：嫦娥三号的着陆轨道 n阶B样条函数： 设 为给定空间的n个点，称下列参数曲线 为k阶（k-1次）的B样条曲线。称折线 为 的控制多变形。 在本文中，采用n阶B样条函数中三阶B样条函数，其具有良好的二阶光滑度。 2.问题二：嫦娥三号的着陆轨道 2.问题二：6个阶段的最优控制策略 每个阶段的初始状态和终端状态： 根据题意及运动轨迹得出嫦娥三号的质心运动方程： 联立 2.问题二：6个阶段的最优控制策略 最优燃耗问题： 终端性能指标： 若求耗然最少，则需构造哈密尔顿函数: 其中， 满足: 2.问题二：6个阶段的最优控制策略 优化目标函数： 优化参数： ， 约束： 即得: 解得: J= 382.6531kg 2.问题二：6个阶段的最优控制策略 误差分析 （1）着陆准备轨道参数的误差：在计算15km处速度时采用的月球半径为月球的平均半径，而此位置的半径应该1735.843km≤R≤1737.646km，所以导致计算速度与实际速度有微小的偏差。 （2）燃料耗费在着陆过程中的误差：在燃料最优计算时所用的时间为750s，而实际的时间应该比750s还要小。从而影响发动机的推力大小，导致计算所需的燃料与实际所用燃料的偏差。 （3）模型的假设、模型的近似求解产生的误差:嫦娥三号运行轨迹是一个椭圆，其中受到扁率的影响。为了使模型更加理想化，我们假设月球的形状扁率对嫦娥三号的着陆轨道无影响。 （4）嫦娥三号软着陆位置与地形有关：软着陆的地形会影响嫦娥三号姿态调整发动机所需燃料的多少；当遇到的陨石坑面积大时，水平移动的距离就大，姿态调整发动机所需的燃料就多；当遇到的陨石坑面积小或地势平坦时，水平移动的距离就小，姿态调整发动机所需的燃料就少。 3. 问题三：误差分析和敏感性分析 进入粗避障阶段 3. 问题三：误差分析和敏感性分析 进入精避障阶段 3. 问题三：误差分析和敏感性分析 3.问题三：敏感性分析 不同节点数所对应的位置和速度 节点数 位置RMS/m 速度RMS/m R T N 总计 R T N 总计 10节点 78.7 43.7 29.3 94.6 0.849 0.608 0.852 1.347 20节点 68.4 44.1 29.5 86.6 1.734 0.624 1.601 2.437 30节点 63.4 40.1 29.6 80.7 2.251 0.826 1.777 2.984 40节点 70.9 48.8 29.9 91.3 2.588 1.056 2.498 3.784 50节点 75.7 37.4 33.3 90.8 1.838 1.168 1.702 2.763 求解参数N与P的关系为 P值太大，反而会影响计算效率，因此，取 为宜。