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脊柱外科机器人系统 传统脊柱减压椎管磨削手术 完全依赖医生的技术和经验，无法掌控磨削信息 医生易疲劳，手术强度大、风险高 手术技巧要求高，无法广泛开展 椎管狭窄 手术器械 手术方法 手术结果 正常 狭窄 研究任务 由北京航空航天大学机器人所与北京大学第三医院合作，研究一种基于力反馈控制策略的脊柱外科机器人系统，用于磨削椎壁至合适厚度，解除受压神经与脊髓，辅助医生实现安全的手术磨削操作。 解决手术安全性问题 实时监控磨削信息，路径规划。 控制方法与策略的恰当选择是关键 2 机器人系统结构设计 机器人系统结构图 总体方案设计 机器人本体、运动控制系统、传感检测系统、运动规划模块 意义与展望 机器人具备许多人类所无法比拟的优点，例如：长期、稳定地重复训练，精确、客观地测定训练与运动参数，提供实时反馈、远程训练等。但是，目前康复训练机器人的研究仍然处于起步阶段。从近年的发展看，美国的著名大学如 MIT，Stanford，Northwestern 等对这一领域的研究都十分重视，处于世界领先。国内的研究基础和对这一领域的了解和把握与上述领先单位的差距并不很大，但在经费投入方面严重不足。 由于我国的康复医学事业仍然处于起步阶段，但患者数量多、治疗师资源缺乏，据此现状，发展康复训练医疗机器人系统更具实际意义。随着康复医疗机器人的研究和使用，有望简化医师与患者“一对一”的繁重治疗过程，推动残疾人“人人享有康复服务”这一目标的实现，提高残疾人的生活质量。同时，通过临床上使用积累的大量数据，将有助于认识训练参数与康复效果之间的关系，从而能够在机器人辅助脑神经康复治疗上取得更大的突破。因此，康复医疗训练机器人技术在现代康复医学和神经反馈训练有广泛的应用前景。 谢谢观看 * 以色列埃尔格医学技术公司研发外骨骼助行机器人Rewalk，总重 18Kg，运动速度是 1Km/h，能够连续工作 8 小时。它可以完成行走、站立、坐下、爬楼梯，上坡和下坡等动作。 本田电机公司2008年研制了一款步行助力机器人“Walking assist”总重2Kg的助行机器人有两个电机驱动，能够连续工作2小时，步行速度达到4.5km/h，它可以帮助单腿受到损伤的穿戴者。 Rewalk Walking assist * 韩国西江大学研制的外骨骼助行机器人。该外骨骼结构上的显著特点是整个装置由外骨骼和手推车两个部分组成。所有的驱动元件,包括电池、电机及控制器等较重的周边设备都布置在手推车中。 他们采用类似于机电信号的肌纤维膨胀信号, 利用绑在大腿和小腿上的气囊内的气体的压力变化来测得, 而在人腿自由摆动, 肌纤维不膨胀时, 则利用关节处的角度传感器的信号来触发驱动器的动作。 * 美国芝加哥康复研究所的外骨骼机器人Lokomat。它主要由步态矫形器、先进的体重支援系统和跑步机组成。 通过直接安装在动力装置上的力转换器增加了测量患者活动能力的功能, 而且可以使步态援助水平得到调整, 使导引力从零到最大范围进行调节, 以适应不同使用者腿的锻炼。 * 国内对外骨骼下肢助力机器人的研究开始与 20 世纪初，目前外骨骼下肢助行机器人的研究正处于起步阶段。 中科大智能所研究的可穿戴型助行机器人，具有10个自由度，系统利用表皮肌电信号分析穿戴者的运动意图。 浙江大学研制出了多自由度下肢外骨骼助行机器人，驱动器使用气动驱动，髋关节和膝关节驱动器为圆形气缸。它可以将足底压力信号和气缸的位移控制信号直接关联起来，能够较好的判断穿戴者的运动意图。 * 上海大学研制一种下肢康复训练机器人，由外骨骼助行器，减重机构和跑步机构成。髋关节、膝关节、踝关节各一个自由度，共六个自由度实现在矢状面内运动，通过反复的训练来帮助患者逐步恢复行走能力 * 关键技术 * 1.助行外骨骼机器人的步态分析与步态稳定性控制 步态分析是人体下肢外骨骼设计的重要依据和工具。由于人体下肢外骨骼跟随人体下肢一起运动,辅助操作者承载,首先考虑的就是下肢外骨骼应与操作者具有协调一致的动作,与人体下肢具有相同的自由度和运动形式。因此,分析人体下肢自由度、研究人体步态是设计下肢外骨骼实现行走的基础。 2.助行外骨骼机器人多传感器的选择与信息融合 传感器是实现自动控制的首要环节。下肢外骨骼机器人的传感器就如同人的神经一样重要, 通过他们感知获取操作者以及外骨骼的各种运动及数据, 才使得整个系统能够按照预期的目标运动。 3.助行外骨骼机器人的控制系统 与两足行走机器人的控制不同, 下肢外骨骼机器人不仅要考虑对机