变换车道实验报告解读.docVIP

熟练驾驶员变换车道前的避撞行为研究试验报告 吉林大学 汽车工程学院 汽车仿真与控制国家重点实验室 目 录 一、试验目的 4 二、测量信息及测量工具 4 1、所需相关测量工具 4 2试验中所测量的状态量 5 三、试验条件 6 1.试验条件 6 2.试验人员 7 四、试验方法 7 1、试验工况 7 2、试验路况 7 3、试验方法 8 五、数据处理与分析 8 1、各状态量时间历程曲线 8 1.1路况1 8 1.2路况2 20 1.3路况3 27 1.4路况4 35 1.5路况5 42 2、直行时车辆试验信息对比 50 2.1各时间历程曲线 50 一、试验目的 ◆真实道路交通环境中熟练驾驶员在按照平时自然驾驶习惯这种情况下的变道行为实验。 ◆通过对整个实验过程中采集与处理以下信息 ◇驾驶员操纵信息 ◇车辆运动状态 ◇眼动、心电等生物电信息 ◇外界道路交通环境 ◆分析熟练驾驶员在车道变换前后的以上信息的动态变化特征 ◆从而揭示驾驶员产生换道操纵意图的行为规律，为车道偏离预警等安全辅助系统的设计提供理论支撑。 二、测量信息及测量工具 1、所需相关测量工具 表1测量变量及测量工具 测试类别 测试参数 传感器及使用工具 测量信号与单位 驾驶员操纵信息 方向盘转角 VBOX CAN信号输出（deg） 油门踏板位置 CAN信号输出（%） 制动管路压力 CAN信号输出（bar） 转向灯信号 CAN信号输出（0/1） CAN信号输出 (0/1) 车辆运动状态信息 纵向车速 CAN信号输出（km/h） 纵向加速度 CAN信号输出 (m/s2) 横摆角速度 CAN信号输出（deg/s） 横向加速度 CAN信号输出（g） 方向盘角速度 CAN信号输出（deg/s） 方向盘转动力矩 CAN信号输出 (n/m) 驾驶员生理信息测量 眼动 信息 左右眼位置 Smart Eye眼动仪 模拟信号 采样率60Hz,系统滞后通常50 ms)6自由度头部跟踪；精度：旋转0.5度，移动1 mm 3自由度视觉跟踪，理想条件下视觉矢量的精度：0.15~0.5度。 左右眼注视方向 左右眼视倾斜角度 眨眼 眼跳 头部位置 瞳孔直径 眼睑开度 时间戳信号 心，脑电信息等 心电信号 生理记录仪 放大器设置如下：在NORM模式下记录，HP:0.5HZ；LP:35HZ；GAIN:5000。并选定采样通道。 采样率400KHZ（40万点/秒） 皮肤电信号 心率 外界道路交通环境信息 前方道路视频信息 视频设备摄像头A PAL制信号 左侧道路 视频设备摄像头B 右侧道路 视频设备摄像头C 后方道路 视频设备摄像头D 2试验中所测量的状态量 表2测量标量信息 测量类型 测量数据 驾驶员操纵信息 方向盘转角数据 油门踏板位置数据 转向灯信号数据 制动踏板位置数据 车辆运动状态信息 纵向车速数据 纵向加速度数据 横向加速度数据 横摆角速度数据 方向盘角速度数据 制动管路压力数据 方向盘力矩 驾驶员生理 信息测量 眼动信息 帧信息 估计延迟 帧速率 头部位置 头部位置质量 头部倾斜 头部前进方向数据 原始注视 眼睛位置 左眼睛位置及其质量 右眼睛位置及其质量 注视方向及其质量 左右位置及其质量 左视线前进方向 左视线倾斜 眼睑 眼睑开度及其质量 左眼睑开度及其质量 右眼睑开度及其质量 瞳孔 瞳孔直径 左眼瞳孔直径及其质量 右眼瞳孔直径及其质量 状态 左诊断 右诊断 心电信息等 心电信号数据 皮肤电信号数据 心率数据 外界道路交通环境信息 前方道路视频数据 左侧道路视频数据 右侧道路视频数据 后方道路视频数据 三、试验条件 1.试验条件 ※实验车:大众CC一台。 ※试验路段：东风大街。 ※天气情况：晴 2.试验人员 驾驶员类型 编号 性别 年龄 驾龄 里程（万） 熟练驾驶员 1 男性 42 8年 10万 2 男性 46 10年 12万 四、试验方法 1、试验工况 驾驶员在自然状态下按平时驾驶习惯开车。 2、试验路况 按视频分析，本次试验可分为5个路况，分别命名路况1、路况2、路况3、路况4、路况5。 路况