机器人传感器解读.ppt

6.6 触觉传感器 LTS-100光电式触觉传感器 4.触觉阵列 6.6 触觉传感器 敏感单元的转换原理 LTS-100光电式触觉传感器 6.6 触觉传感器 LTS-100的传感器系统 LTS-100光电式触觉传感器 6.6 触觉传感器 压力作用下电阻变化区域 6.6 触觉传感器 触觉阵列的结构图 传感器阵列的检测电路 6.6 触觉传感器 一个VLSI计算单元的框图 * 符号集发 * 符号集发 应变片测量电路 V E R1 R2 R3 R4 令： 金属丝应变片： V与应变成线形关系，可以用电桥测量电压测量应变 电阻应变式传感器的应用：测力 标准产品 桥梁固有频率测量 电子称 原理 将物品重量通过悬臂梁转化结构变形再通过应变片转化为电量输出。 冲床生产记数 和生产过程监测 机器人握力测量 链锯的磨削机器人－－力控制可以让机器人进行精加工操作 6.5 力觉传感器 大多数力传感器采用应变片作为敏感元件，一般情况下，机械手有三种部位可以安装这些敏感元件： 1.在关节驱动器上安装； 2.在手爪与机械手的最后一个关节之间安装，即构成所谓的“腕部力传感器”； 3.在手爪指尖上安装。 6.5 力觉传感器 夹持力计算： 采用应变片对手指夹持力的测量 6.5 力觉传感器 PUMA562机械手 六维力传感器 6.5 力觉传感器－腕力传感器 1.筒式腕力传感器 6.5 力觉传感器－腕力传感器 1.轮辐式腕力传感器 6.5 力觉传感器－腕力传感器 1.轮辐式腕力传感器 6.5 力觉传感器－腕力传感器 2. 腕力传感器的性能要求 腕力传感器是将作用在手上的力和力矩转换为可测量的腕部的挠取和位移，力传感器所引起的腕部运动不应影响机械手的定位精度，对这类传感器的性能要求可归纳如下： 刚性高 结构紧凑 线性 减小滞后和内摩擦 6.5 力觉传感器－腕力传感器 3.力和力矩的还原（轮辐式腕力传感器） [F]= [R][W] [F]=[力、力矩]T=[Fx,Fy, Fz, Mx, My, Mz]T [W]=[原始数据]T=[W1, W2, W3, W4, W5, W6, W7, W8]T 6.5 力觉传感器－腕力传感器 3.力和力矩的还原（筒式腕力传感器） 6.5 力觉传感器－腕力传感器 4.传感器的标定 标定传感器的目的在于利用实验数据确定力还原矩阵中的48个元素，由于耦合作用，我们必须确定还原矩阵R中所有48个非零元素，求得伪逆还原矩阵[R?]，便可完成力传感器的标定。 6.6 触觉传感器 机器人触觉传感器可以实现接触觉，压觉和滑觉等功能，测量手爪与被抓握物体之间是否接触，接触位置以及接触力的大小等。触觉传感器包括单个敏感元构成的传感器和触觉阵列，它们或是输出简单的二值信息(是否接触)，或是与压力大小成比例的信息。 6.6 触觉传感器 触觉传感器的分类 点 线 平面 空间 空间扩展 信息 扩展 复合 多值 二值 接触 传感器 压觉 黏弹性 传感器 滑觉 线性 压觉 线状接触 传感器 阵列接触 传感器 阵列 压觉 剪切力 传感器 六维 力觉 仿形 传感 搜索 传感 6.6 触觉传感器 接触觉 压觉 分类 滑觉 触觉阵列 6.6 触觉传感器－转换原理 触觉信息是通过传感器与目标物的实际接触而得到的，因而触觉传感器的输出信号基本上是由两者接触而产生的力以及位置偏移的函数，触觉传感器采用的转换原理有： 光电式 压阻式 电阻应变式 压电式 磁致弹性式 6.6 触觉传感器 1.接触觉传感器 几种能够实现接触觉的传感器 6.6 触觉传感器 1.接触觉传感器 几种限位开关 微动开关原理 6.6 触觉传感器 1.接触觉传感器 具有微动开关的五指机械手及其等效电路 6.6 触觉传感器 2.压觉传感器 6.6 触觉传感器 3.滑觉传感器 6.6 触觉传感器 3.滑觉传感器 测振式滑觉传感器 6.6 触觉传感器 3.滑觉传感器 6.6 触觉传感器 3.滑觉传感器 6.6 触觉传感器 机器人的握持方式 从机器人对物体施加力的大小看，握持方式可分为三类： 刚力握持用一个固定的力，通常为最大力； 柔力握持用适当的力，握力为自适应控制； 零力握持可握住物体但不用力，即只感觉到物体的存在。 3.电容式测距传感器 前面所述感应式测距传感器仅能检测导体或铁磁性材料，电容式测距传感器能够检测任何固体和液体材料。 这类传感器通过检测外界物体靠近传感器所引起的电容变化来反映距离信息。电容式传感器最基本的元件是由一个参考电极和敏感电极所组成的电容，外界物体靠近传感器时，引起这个电容的变化。 电容式接近开关