基于cdma室内超声波三维定位系统设计大学生毕业设计论文.docVIP

编号 本科生毕业设计 基于CDMA室内超声波三维定位系统设计 CDMA-based indoor ultrasonic three-dimensional positioning system design 摘要 本系统结合射频通信低成本、低功耗的特点和超声波定位精度高的特点，而避开它们的缺点，如单独的射频识别定位精度不高、超声波测距的覆盖范围有限。提出了一种基于CDMA室内超声波三维定位系统，能达到较高的定位实时性和厘米级的定位精度。本系统具有快速定位和定位精度高等优点，并且能实现多个移动目标节点的定位，使多目标同时定位或导航的应用成为可能，特别适用于多目标的室内协同工作，如井下人员的精确定位、医疗监护、远动捕获以及室内无人机和机器人的航迹规划等。 关键词：CDMA 三维动态定位 射频同步 超声波 ABSTRACT The system combines the advantages of the radio frequency communications such as low-cost, low power consumption and high precision of the ultrasonic positioning. while avoiding their disadvantages, such as separate radio frequency identification accuracy is not high, the limited coverage of ultrasonic ranging. We proposed a three-dimensional indoor ultrasonic positioning system that base on CDMA technology. It can achieve high localization and real-time centimeter-level positioning accuracy. The system is fast positioning and high precision positioning The system can achieve the positioning of multiple mobile target nodes, so that multi-objective positioning or navigation applications also become possible, especially for the multi-objective work in the room, such as the precise location of the underground personnel, medical care, capture the remote object, indoor UAV, and paining the path of the robot and so on. Key words: CDMA；Three-dimensional dynamic；RF synchronization；Ultrasonic 目录 摘要 I ABSTRACT II 目录 III 第1章 绪论 1 1.1课题研究目的和意义 1 1.2国内外研究现状和前景分析 1 1.2.1国内现状 1 1.2.2国外现状 2 1.2.3前景分析 3 1.3本文主要研究内容 3 第2章 超声波定位原理 4 2.1超声波定位系统实现方式及比较 4 2.1.1超声波技术 4 2.1.2超声波定位系统实现方式 5 2.2超声波测距及定位算法 5 2.2.1 TOA（到达时间）测距 5 2.2.2 AOA（到达角度）测距 6 2.2.3 TDOA(到达时间差)测距 6 2.2.4 三边定位算法 7 2.3超声波定位系统组成及工作原理 9 第3章 软件仿真 12 3.1 CDMA(码分多址)技术 12 3.2伪随机序列的产生 12 3.3 m序列与超声载波的调制 14 3.3.1 数字信号调制及其分类 14 3.3.2 二进制振幅键控（2ASK） 14 3.3.3 2ASK仿真结果 15 3.4 接收端载波解调 16 3.4.1 2ASK解调器 17 3.4.2 仿真结果 17 第4章 硬件设计 20 4.1 中心站 20 4.2 信标 21 4.3 目标节点 22 第5章 实验结果分析 25 5.1 实验数据分析 25 5.2误差分析 26 第6章 总结与展望 28 6.1 全文总结 28 6.2展望 28 致谢 29 参考文献 30 第1章