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风力摆控制系统（B题） 【本科组】  摘要 系统以STM32F103ZET6最小系统单片机为控制核心，设计制作了风力摆控制系统。该系统主要包括STM32控制模块、电源模块、轴流风机驱动模块、陀螺仪（MPU6050）及信息采集模块、触摸屏模块。系统通过万向节把摆杆与支架连接到一起，杆的下端固定有四个轴流风机，这样可以通过控制四个轴流风机来实现杆的摆动。陀螺仪固定在轴流风机上端，采集到的信息通过单片机处理后，回馈给轴流风机。轴流风机用PWM控制，采用了PID算法，控制的更为精确。操作者可以通过触摸屏切换不同的功能，人机交互很好。此外，当摆杆达到一定角度后会有声音提示。 关键词 风力摆 轴流风机 陀螺仪 PID PWM Abstract System with STM32F103ZET6 minimum system microcontroller as the control core, design and manufacture of wind power control system. The system mainly includes STM32 control module, power supply module, axial flow fan drive module, Tuo Luoyi (MPU6050) and information acquisition module, touch screen module. The system is connected with the bracket through the universal joint, and the lower end of the rod is fixed with four axial fans, so that the swing of the rod can be realized by controlling the four axial flow fan. The gyroscope is fixed on the upper end of the axial flow fan, and the information is processed by SCM. PWM control of axial flow fan, using PID algorithm, more accurate control. The operator can switch between different functions through the touch screen, the man-machine interaction is very good. In addition, when the pendulum rod to reach a certain point of view, there will be sound tips. Key word Axial-flow fan Wind pendulum Gyroscope PID PWM 方案论证与比较 1.1系统方案 本风力摆控制系统主要包括单片机控制模块、电源模块、姿态采集模块、风力摆模块、液晶显示模块、人机交互系统以及风力摆机械结构。风力摆由万向节连接碳杆再连接风机组成。位于碳杆最下方的姿态采集模块不断采集风力摆当前姿态角，并返回单片机。单片机处理数据后通过控制PWM波占空比控制风机转速，实现对风力摆的控制。本系统结构框图如图一所示。 图1.系统结构框图 1.2轴流风机类型的论证与选择? ???方案一：采用两个直径为6cm，电流为1.2A的轴流风机。采用直径为6cm，电流为1.2A的轴流风机具有体积小、重量轻启动快、动态响应快、易于起停、易于变速的优点。但缺点是动力小，能给摆杆的作用力较小，不能很快的控制杆的摆动和停止。? ???方案二：采用两个直径为9cm，电流为4.5A的轴流风机。直径为9cm，电流为4.5A的轴流风机虽然反应慢，体积大，较重，但是具有很高的转速，对杆的作用较大，可以使杆很快的摆起或静止，对于题目的完成更有帮助。 方案三：采用四个直径为6cm，电流为1.2A的轴流风机。此方案负载最重，但对风力摆控制最为精确，动力足。 ???综合比较以上三种方案，结合设计所需平稳的控制摆杆摆起的角度，故选择采用四个直径为6cm，电流为1.2A的轴流风机。? 1.3单片机的论证与选择? ??方案一：采用AT89C52单片机。AT89C52单片机是一种低功耗、高性能CMOS?8位微控制器，具有8K在系统可编程Flash存储器。? ??方案二：采用STC89C52单片机。STC系列单片机具有低功耗、高速度、超强抗干