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现场总线实验报告 班 级 ：___ _ 11自动化2____ 学 号： _ 1106062241 姓 名：___ 许文博 __ 成 绩：____________________ 指导教师：___ 张哲铭 ___ 目录 前言、CAN总线通信……………………………………………………………3 一、CAN总线简介 1.1特点介绍……………………………………………………………………3 1.2技术介绍……………………………………………………………………4 1.3优点介绍……………………………………………………………………5 二、DSP简介 2.1 TMS320F28335的概述………………………………………………………5 2.2 TMS320F28335的连接图……………………………………………………5 三、eCAN模块简介 3.1 eCAN 模块的特性……………………………………………………………6 3.2接收邮箱………………………………………………………………………6 3.3发送邮箱………………………………………………………………………7 四、实验原理 4.1软件流程图……………………………………………………………………8 4.2 CAN总线收发器的硬件原理图………………………………………………8 五、实验设计 5.1 代码分析………………………………………………………………………8 5.2实验结果………………………………………………………………………12 六、实验总结 6.1 eCAN的应用实例………………………………………………………………12 6.2心得体会………………………………………………………………………15 前言 CAN总线通信 由于CAN总线本身的特点，其应用范围目前已经不局限于汽车行业，而扩展到机械工业、纺织机械、农业、机器人、数控机床及传感器等领域。其通讯的突出特点为：可靠性、灵活性、实时性，具体可以概括如下： 1、CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任意时刻主动向网络上其他节点发送信息, 在报文标志符上，CAN的节点分成不同的优先级，可满足不同的实时要求。 CAN采用非破坏性总线总裁技术。 3、CAN节点只需通过对报文的标志符滤波即可实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传输接收数据。CAN的直接传输距离10Km（速率在5Kbps下）通讯最高速率为1Mbps40m）； 5、CAN的节点数 主要取决于总线驱动电路，目前可达到110个 6、CAN的每帧信息都有CRC校验及其他校验措施，具有极好的检错效果。 CAN的通信介质为双绞线、同轴电缆或光纤 8、CAN节点在严重错误时具有自动关闭输出功能，以便总线上其他节点的操作不受影响。 Vcan-h和Vcan-l为CAN总线收发器与总线之间的两接口引脚，信号是以两线之间的“差分”电压形式出现。 （4）借助接收滤波的多地址帧传送。CAN只需通过报文滤波即可实现点对点，一点对多点以及全局广播等几种方式来传输数据，无需专门的“调度”。各个接收站依据报文中反映数据性质的标识符过滤报文，决定是否接收。 （5）强有力的错误控制及错误重发功能：CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检错措施，在错误严重的情况下具有自动关闭输出的功能，发送期间若丢失仲裁或由于出错而遭受破坏的帧可自动重新发送。 （6）长距离高速率发送：CAN的直接通信距离最远可达10km（速率5km以下）；通信速率最高可达1Mbps（此时通信距离最长为40m）。CAN的通讯速率与其通信距离有呈线性关系。 ⑺CAN总线多负载能力：CAN上的节点数主要取决于物理总线的驱动电路，节点数目前可达110个；其报文标识符2032种（CAN2.0 A标准），而扩展标准（CAN2.0B）的报文标识符几乎不受限制。 CAN 网络和模块 控制器局域网络(CAN) 使用一个串行多主机通信协议，此协议有效地支持分布式实时控制，具有非常高的安全级别，并且通信速率可达1Mbps。CAN 总线是嘈杂和恶劣的环境，如汽车和其他要求可靠通信的工业领域应用的理想选择。高达8字节数据长度的已设定优先级的消息可以通过多主机串行总线发送，此总线使用一个仲裁协议和一个错误检测机制来确保高度的数据完整性。 1.1 CAN协议概述 1.1.1 CAN协议支持四种不同的通信帧类型： （1）数据帧将数据从发射器节点发往数据接收器节点 （2）节点发出远程帧请求发送具有同一识别符的数据帧 （3）一个总线错误检测上任一节点发出的错误帧 （4）过载帧用以在先行的和后续的数据帧或远程帧之间提供附加延时 此外，CAN 2.0B 版技术规范定义了两种标识符字段长度不同的格式帧：11 位