第7章刚体的简单运动解析.docVIP

第七章 刚体的简单运动 在工程实际中，最常见的刚体运动有两种基本运动形式：平动和转动。一些较为复杂的刚体运动，如车轮在直线轨道上的滚动等，都可以归结为这两种基本运动的组合。因此，平动和转动是分析一般刚体运动的基础。 §7-1 刚体的平行移动 平动是刚体最简单的一种运动。例如，车刀的刀架，摆式输送机的料槽，以 及沿直线轨道行驶的列车的车厢等，都是平动的实例。这些刚体的运动具有一个共同的特点：运动时，刚体上任一直线始终与原来位置保持平行。刚体的这种运动称为平行移动，简称为平动。 刚体作平动时，刚体上的点可以是直线运动(刀架)，也可以是曲线运动(送料槽)。 现在就一般情形，研究刚体内各点的运动轨迹，速度和加速度。 刚体作平动在刚体上任取一线段AB。该刚体的运动可由AB在空间的位置确定。为研究刚体内各点的运动，可以O为参考点，向A、B两点分别引矢径rA和rB，则点A和B的运动方程分别为 rA=rA(t), rB=rB(t) 且二者之间有下列关系 (*) 由于刚体作平动，在运动中矢量AB的大小和方向都不改变，所以AB为一常矢量。这说明：点A和B不仅运动轨迹形状相同，而且运动规律也相同。如上面的各例中，刀架上各点的轨迹是相互平行的直线；料槽上各点的轨迹都是半径等于AC的圆弧。将式(*)对时间t取一阶和二阶导数，同时注意到常矢量AB的导数等于零，于是有  这说明：刚体内任意两点的速度、加速度相等。 综合以上分析，可得如下结论： 刚体平动时，其上各点的轨迹形状相同； 同一瞬时各点的速度彼此相等，各点的加速度也彼此相等。 因此，在研究刚体平动时，只要知道刚体上某一点的运动，就能知道所有点的运动。所以，刚体的运动可归结为点的运动。 §7-2 刚体绕定轴的转动 定轴转动是工程中常见的一种运动，如电动机的转子，机床中的胶带轮、齿轮以及飞轮等的运动，都是定轴转动的实例。这些刚体的运动具有一个共同的特点：当刚体运动时，刚体内有一直线始终固定不动，而这条直线以外的各点则绕此直线作圆周运动，刚体的这种运动叫做绕定轴转动，简称转动。保持不动的那条直线叫做转动轴。 一、转动方程 一刚体绕固定轴z转动。为了确定刚体在转动过程中的位置，可先通过转轴z作一固定平面I，再通过转轴及刚体内任一点A作一随刚体转动的平面Ⅱ。这样，任一瞬时刚体的位置，可以用动平面Ⅱ与固定平面Ⅰ的夹角φ来确定。φ角称为转角。当刚体转动时，φ随时间不断变化，是时间t的连续函数，即 上式称为刚体绕定轴转动的转动方程。它表示了刚体的转动规律，用一个参变量φ就可以决定刚体的位置。转角φ是代数量。我们规定：从转轴z的正端向负端看，逆时针转动为正，顺时针转动为负。转角φ的单位是弧度(rad)。 二、角速度 为了度量刚体转动的快慢和方向，引出角速度的概念。转角φ对时间t的一阶导数，叫做角速度，用ω表示。则 角速度是代数量。如果导数在某瞬时的值为正，表示ω的转向与转角φ正向一致，是逆时针转动；反之，如果在某瞬时的值为负，表示ω的转向与转角φ负向一致，是顺时针转动。因此，角速度的正负号，决定了刚体的转动方向。 角速度的国际单位是弧度/秒(rad/s)。工程上常用转速n(转/分)，来表示转动的快慢。转速n与角速度ω的换算关系为 三、角加速度 角速度对时间的一阶导数，称为角加速度，用α表示。 角加速度也是代数量。如果导数dω/dt在某瞬时的值为正，表示α的转向与φ的正向一致，是逆时针方向；反之，如果导数dω/dt在某瞬时的值为负，表示α的转向与φ的负向一致，是顺时针方向。当ω、α同号时，表示刚体作加速转动；ω、α异号时，表示刚体作减速转动。 角加速度的国际单位是弧度/秒2(rad/s2)。 根据刚体的运动方程，很容易求得在任何瞬时的角速度和角加速度。反之，如果知道刚体的角速度或角加速度，欲求刚体的转动方程，则应用积分计算。积分中出现的积分常数，则由刚体的初始位置φO和初角速度ωO决定。 如果刚体的角速度不变，即ω=常量，这样的转动称为匀速转动。则 φ=φO+ωt 式中φO是刚体在t=0时的转角。如果刚体的角加速度不变，即α=常量，这样的转动称为匀变速转动。则  ω=ωO+αt φ=φO+ωOt+1/2αt2 ω2=ωO2+2α(φ-φO) 式中ωO是刚体在t=0时的角速度，φO为初始转角。 例1 卷扬机的鼓轮绕固定轴O逆时针转动。起动时转动方程为φ=t3(rad)，其中t以秒计。试计算t=2s时鼓轮转过的圈数、角速度和角加速度。 解