第九章理论力学祥解.ppt

ω0 z a a l l A B ω z a a θ θ l l A B 此系统所受的重力和轴承的约束反力对于转轴的矩都等于零，因此系统对于转轴的动量矩守恒。 解: 当θ=0时，动量矩 当 θ≠ 0 时，动量矩 因为 Lz1=Lz2 ，得 对本章开始时的爬绳比赛的分析 强与弱不分胜负 * * * * 第9章 动量矩定理 ※ 几个有意义的实际问题 ※ 质点系动量矩·转动惯量 ※ 结论与讨论 ※ 刚体定轴转动的微分方程 ※ 质点动量矩定理 ※ 质点系动量矩定理 ？ 几个有意义的实际问题 谁最先到 达顶点 几个有意义的实际问题 ？ 谁最先到 达顶点 几个有意义的实际问题 ？ 直升飞机如果没有尾翼将发生什么现象 几个有意义的实际问题 ？ 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 几个有意义的实际问题 ？ 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 几个有意义的实际问题 1995年10月28日，在我国四川奉节，长江三峡最为险峻雄伟的瞿塘峡夔门，一丝飞架南北，天堑变通途，完成这项惊世之举的是加拿大高空王子杰伊·科克伦。他在毫无安全保护措施的情况下，手握银色长杆，身着蓝色演出服，在峰峦沟壑的壮美中，居高临下375米，踩着直径3厘米的钢丝，随着悠扬的音乐声，信步纤云，创造了一个精美的神话。他仅用了53分钟，从北岸到南岸，走完了640米，成为人类走钢丝横跨天堑的第一人。 1997年6月22日，我国新疆维吾尔族青年阿地里·吾舍尔仅 用13分48秒的时间走过了架设在长江夔门天险高空640米长的 钢缆，从而打破了加拿大人科克伦于1995年10月 28 日以 53 分 10秒跨越夔门天险的记录，而且整整提高三倍，创造了人间的 又一奇迹。 走钢丝横跨天堑的力学漫谈 科克伦体重约70千克，身高约1.8米，设他的重心距钢丝O 的距离 h=1.2m，则身体对O轴的转动惯量 J1=70kg·m2；平衡杆重28千克，长12m ，杆至脚距离也为1.2m ，相对于O轴的转动惯量J2=363kg·m2。可见J2≈ 5J1。根据动能定理，可以算出科克伦从0.5度偏摆到5度，持杆时所需时间约为不持杆的两倍多。可见，持杆既有利于他行走速度的缓慢平稳，又减缓了上述由于重心侧向偏移引起的失稳，为他及时调整重心恢复到平衡位置赢得了宝贵时间。 O C h P ? 非稳定平衡 身体重心 杆的重心 ?1 ?2 若不考虑人——杆向前的运动，则此时 人绕O做定轴转动。设m1 ，m2 分别为人与 杆的质量， ?1 ， ?2分别是人与杆重心偏离 平衡位置时相应的角度，并可以算出它们 相对O轴的不平衡力矩，令其之和等于零， 即 两个角度的正弦比值为 这说明当人体重心和平衡杆重心等高时，平衡杆重心侧移距离 应该是身体重心向另一侧移动距离的 m2 /m1 倍。因此，熟练地 运用平杆，便可以维持侧向稳定，化险为夷。 1. 质点的动量矩 §9.1 质点动量矩定理 O A(x,y,z) B r mv h y x z i k j Mo(mv) MO(mv) =mvh=2△OAB MO(mv) 定位矢量 2. 质点动量矩定理 Mo(F) Mo(mv) O A(x,y,z) B r mv y x z F ★ 质点对某定点 的动量矩对时间的导数，等于作用力对同一点的力矩。 3. 质点的动量矩守恒定律 O ri vi y x z m1 mi m2 质点系中所有质点对于点O的动量矩的矢量和，称为质点系对点O的动量矩。 1. 质点系的动量矩 §9.2 质点系的动量矩·转动惯量 ? vi ri mi y x z 令： Jz——刚体对 z 轴的转动惯量 ★ 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 2. 定轴转动刚体对转轴的动量矩 刚体对 转 轴的转动惯量 转动惯量——是刚体转动时惯性的度量。 转动惯量的大小不仅与质量的大小有关，而且与质量的分布情况有关。 其单位在国际单位制中为kg·m2 3. 刚体对转轴的转动惯量·回转半径 对于其质量为连续分布的刚体，则上式成为定积分 若设想刚体的质量集中于离z轴距离为 处，令Jz=M ，则称之为对z轴的回转半径。 C B A l x dx x z 例题1 计算均质细长杆对通过质心轴的转动惯量Jz R O z 计算均质细圆环对中心轴(垂直于圆环平面)的转动惯量Jz。质量为m。 例题2 解：取一环状微元体，则有 dm ds 均质圆板 R ? d? O