第三章刚体的定轴转动祥解.ppt

三、刚体定轴转动的力矩和力矩的功 四、刚体定轴转动的转动动能和转动惯量 五、刚体定轴转动的动能定理 3-2 定轴转动的动量矩定理和动量矩守恒定律 * * 第三章 刚体的定轴转动 刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体. （任意两质点间距离保持不变的特殊质点组） 刚体的运动形式：平动、转动. 刚体平动 质点运动 平动：若刚体中所有点的运动轨迹都保持完全相同，或者说刚体内任意两点间的连线总是平行于它们的初始位置间的连线. 一 刚体的平动与转动 转动：刚体中所有的点都绕同一直线做圆周运动 . 转动又分定轴转动和非定轴转动 . 刚体的一般运动 质心的平动 绕质心的转动 + 二 刚体绕定轴转动的角速度和角加速度 参考平面 角位移 角坐标 0 q 0 q 约定 沿逆时针方向转动 沿顺时针方向转动 角速度矢量 方向: 右手螺旋方向 参考轴 1 角速度和角加速度 角加速度 1） 每一质点均作圆周运动，圆面为转动平面； 2） 任一质点运动 均相同，但 不同； 定轴转动的特点 刚体定轴转动（一维转动）的转动方向可以用角速度的正负来表示 . 2 匀变速转动公式 刚体绕定轴作匀变速转动 质点匀变速直线运动 当刚体绕定轴转动的角加速度为恒量时，刚体做 匀变速转动 . 刚体匀变速转动与质点匀变速直线运动公式对比 3 角量与线量的关系 飞轮 30 s 内转过的角度 例1 一飞轮半径为 0.2m、 转速为150r·min-1， 因受制动而均匀减速，经 30 s 停止转动 . 试求:（1）角加速度和在此时间内飞轮所转的圈数； （2）制动开始后 t = 6 s 时飞轮的角速度；（3）t = 6 s 时飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度 . 解 （1） t = 30 s 时， 设 .飞轮做匀减速运动 时， t = 0 s 转过的圈数 （2）制动开始后 t = 6 s 时飞轮的角速度； （3）t = 6 s 时飞轮边缘上一点的线速度、切向加速度和法向加速度 . 解: 已知： . 求： 解: P * O ( :力臂) 刚体绕Oz轴旋转, O为轴与转动平面的交点，力 作用在刚体上点 P , 且在转动平面内, 为由点O 到力的作用点 P 的位矢. 对转轴z的力矩 1. 力矩 对转轴 Z 的力矩 力矩的功 2. 力矩作功 1. 转动动能 刚体内部质量为 的质量元的速度为 动能为 刚体定轴转动的总能量（转动动能） 定义转动惯量 相当于描写转动惯性的物理量. 2. 转动惯量 单位：kg · m2（千克·米2）. 刚体定轴转动动能计算式： 对质量连续分布的刚体，任取质量元dm，其到轴的距离为r，则转动惯量 与平动动能 比较转动动能 设棒的线密度为 ，取一距离转轴 OO′ 为 处的质量元 求质量为m、长为l的均匀细长棒，对通过棒中心和过端点并与棒垂直的两轴的转动惯量. O′ O O′ O 如转轴过端点垂直于棒 刚体的转动惯量与刚体的质量m、刚体的质量分布和转轴的位置有关. 3. 转动惯量的计算举例 4. 部分均匀刚体的转动惯量 薄圆盘转轴通过中心与盘面垂直 l 细棒转轴通过中心与棒垂直 l 细棒转轴通过端点与棒垂直 刚体是其内任两质点间距离不变的质点组，刚体做定轴转动时，质点间无相对位移，质点间内力不作功. 由质点组动能定理 合外力矩对绕定轴转动的刚体所作的功等于刚体转动动能的增量. 得刚体定轴转动的动能定理 注意: 刚体的定轴转动的动能应用 计算. 1）系统对轴的转动惯量J是杆的转动惯量J1与小球的转动惯量J2之和. 例: 一根质量均匀分布的细杆，一端连接一个大小可以不计的小球，另一端可绕水平转轴转动. 某瞬时细杆在竖直面内绕轴转动的角速度为 ，杆与竖直轴的夹角为 . 设杆的质量为 、杆长为 l，小球的质量为 . 求： 1）系统对轴的转动惯量； 2）在图示位置系统的转动动能；