04-技术报告(湖北汽车工业学院惠捷二号) 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 湖北汽车工业学院队伍名称： 惠捷二号参赛队员： 刘 攀 叶 林 夏平安带队教师： 石振东 吕 科 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：  带队教师签名：   日 期： 目 录 第一章 引言 1 第三章 智能车机械部分安装和调试 4 第四章 智能车的电路设计与实现 5 4.1电源部分 5 4.2电机驱动电路 6 4.3测速电路 7 4.4 LED传感器 8 4.4.1 激光传感器 8 4.4.2 红外传感器 8 4.5按键液晶模块 8 第五章 智能车软件设计与实现 9 5.1 主程序流程框图 9 5.2 程序初始化 10 5.3 速度测量 10 5.4 舵机和速度的PID控制算法 10 5.4.1 经典PID控制算法介绍 10 5.4.2 经典PID算法在本智能车上的应用 12 第六章 开发与调试 15 6.1 软件开发环境介绍 15 6.2 智能车整体调试 17 6.2.1 舵机调试 17 6.2.2 电机调试 17 6.2.3 整体调试 17 第七章 智能车技术参数说明 18 第八章 总 结 19 第一章 引言 本文详细介绍了我们为第四届全国智能车大赛而准备的智能车系统方案。该系统以 Freescale 16 位单片机 MC9S12D64作为系统控制处理器，采用激光传感器对赛道信息进行采集，通过单片机处理优化，把控制信号发送给电机和舵机。同时通过自制的转速传感器获取小车速度，进行速度反馈处理，最后利用 PID控制方式作为电机驱动。文中还将介绍赛车传感器布置及安装方法，自制电路主板、路径优化算法及开发出的调试系统，还将介绍机械结构和调整方法，及舵机安装方式。 关键词：激光传感器、控制策略、速度传感器、优化路径  第二章 智能车的总体设计 2.1 技术方案的实现 本设计以第四届飞思卡尔杯全国智能车大赛为背景，搭建了一个基于MC9SD64单片机的智能车控制系统。该系统综合了传感器技术，自动控制技术，信号处理技术，单片机技术，使车模能够以最合适的速度自主循线,在碰到传感器盲点时能主动找正，实时判断车体是否处正常状态并及时修正。 系统采用主办方提供的飞思卡尔16位微控制器MC9S12D64作为核心控制单元，采用PWM和PID技术，控制舵机的转向和电机转速。系统还扩展了液晶和键盘模块作为人机操作界面，以便于智能小车的调试与相关参数调整。此外，软件系统增加了复位快速自动重启技术，防止小车受到干扰后不能正常运行情况的出现。信号由安装在车前部的光电传感器采集，经过选频，滤波电路传入MCU，MCU对信号进行处理后，由PWM发生模块发出PWM波，分别对转向主舵机，电机进行控制，完成智能车的转向，前进。在智能车后轮上安有光电编码器，采集关于车轮转速的脉冲信号,经由MCU进行PID计算后自动调节对电机的PWM波的占空比，控制车速度。 本系统中，使用了长寿命的激光发射接收管作为黑线位置的检测。从而可以进行识别路径。光电传感器的路径检测作为一个关键部分，对其处理的好坏直接决定了小车运行状态和动态性能。本文析了采用位置模糊控制的理论来判断黑线的位置，采用18个发射管能有效的提高检测精度。本系统显示了高度的智能化、人性化，并且具备良好的安全性、稳定性与反应的灵敏性，后面的各个章节将分别与之介绍。 图2.1 系统的总体控制框图  第三章 智能车机械部分安装和调试 3.1舵机部分 为了使转弯更加灵活，对舵机相关部分作了部分改动。首先，我们将舵机力臂加长。这样使同样的转弯角度值，只需更小的舵机转角，减小了舵机转弯时惯性带来的弊端。并且，通过降低舵机高度，降低整车重心，使小车转向灵敏并且转向轻便。 3.2前轮部分 为了增加前轮转弯时的稳定性，对前轮相关部分进行了部分改动。首先，更改前后垫片的数量，使前轮主销后倾，这样，车轮具有更好的自动回正功能。其次，改变前悬架上横臂的长度，使车轮倾角与车速适应，车轮转弯时，能够提供足够侧向力不发生侧滑导致侧向力不足，促使赛车转弯更加稳定。再次，我们通过更改舵机连杆的长度，使前束与车轮倾角相适宜，同样增加了前轮的稳定性。并且通过加装不同垫片，改变前悬刚度改变车轮的转向和通过性能。 3.3底盘部分 为了提高赛车运行时的