LUCKY完整技术报告_ 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：五邑大学 队伍名称：LUCKY 参赛队员：潘育锦、邓启雄、谭建平 带队教师：温 浩 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本参赛小组完全了解第四届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关于保留和使用技术报告、以及研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目录 1.引言 1 2 .智能小车系统设计 2 2.1系统方案设计 2 2.1.1信息采集模块 2 2.1.2信息处理模块 2 2.1.3信息执行模块 3 3 .智能小车机械结构组装及电路板安装 4 3.1车体机械建模 4 3.2前轮定位与安装 4 3.2.1主销后倾 4 3.2.2主销内倾……………………………………………....6 3.2.3 前轮外倾 .………………………………………………....7 3.2.4 前轮前束 ………………………………………………….7 3.3后轮差速机构调整 ……………………………………………...8 3.4舵机安装方式 …………………………………………….……8 3.5 底盘高度的调整……………………………………………….10 3.6编码器的安装………………………………………………….10 3.7 智能车组装成品图………………………………..………….... 11 3.8模型车技术参数统计…………………………………..……...…11 4. 硬件电路的设计与制作 12 4.1电源模块 12 4.2 光电传感器模块 13 4.21光电传感器的布局……………………………………………………………..13 4.2.2光电传感器的排布 15 4.2.3光电传感器电原理图 17 4.3 直流电机驱动模块 18 4.4 控制处理MCU模块 19 4.5转速检测模块 20 5．控制算法的实现 21 5.1 方向计算算法 22 5.2 行驶状态判断算法 25 5.3 方向控制算法: 26 5.4 速度控制算法 28 5.4.1 速度控制程序 28 5.4.2 速度设定值的确定 31 5.4.3刹车方式的确定 31 6系统调试 32 6.1单片机资源分配情况 32 6.2 系统开发环境 32 6.3 下载调试 32 7设计总结与心得 33 7.1设计与调试过程 33 7.2设计中遇到的典型问题和解决办法 34 7.3 总结与展望 34 参考文献 ..........................................................................................IV 第一章 引言 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为竞赛平台的科技创意性竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部提倡和支持的大学生科技竞赛之一。通过比赛促进了高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。该竞赛是涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械及车辆工程等多个学科的科技创意性比赛。 全国大学生智能车汽车竞赛已经成功举办了三届，比赛规模不断扩大、比赛成绩不断提高。比赛分为光电与摄像头两个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，除此之外则属于光电赛题组。 本文以智能小车的设计为主线，围绕小车的车模架构、软硬件设计、以及控制算法的研究等介绍本队车模总体设计、软件控制策略、硬件电路设计，以及在设计的过程中所遇到的问题和解决方法。 第二章 智能小车系统设计 2.1系统设计方案 本智能车的系统主要按以下五个模块进行设计。系统的方框图如图2.1所示。 2.1.1信息采集模块 在本模块当中，包括有位置信息采集模块和速度信息采集模块，主要为智能小车采集智能小车的位