第四届华南理工大学疾速队技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：华南理工大学 队伍名称：疾速队 参赛队员：陈易厅 苏文友 关振明 带队教师：陈 安 关于技术报告使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 第1章 智能车设计方案概述 7 1.1 前言 7 1.2 车模硬件系统设计 8 1.3 车模软件系统设计 9 第2章 车模机械结构的设定 9 2.1 前轮悬挂的调节 9 2.2 舵机的安装 10 2.3 差速机构 11 2.4 电路板的安装和重心分配 11 2.5 车模技术参数统计 12 第3章 车模硬件系统设计 13 3.1 图像采集硬件的设计 13 3.1.1 OV7120面阵数字式CMOS传感器 13 3.1.2 先入先出FIFO缓冲器SN74V293 14 3.2 MC9S12DG128单片机最小系统 15 3.3 大电流直流电机驱动器 16 3.4 速度传感器 18 第4章 车模软件系统设计 19 4.1 图像处理算法 19 4.1.2 图像的二值化 20 4.1.3 跑道黑线的提取 21 4.1.4 图像透视变形的矫正 22 4.1.5 跑道特征计算 23 4.1.6 跑道背景的处理 24 4.2 模糊控制器的设计 24 4.2.1 模糊控制器的特点 24 4.2.2 模糊控制器自适应性的实现 25 4.2.3 双输入双输出模糊控制器在智能车上的应用 26 4.3 车速PID控制的实现 26 第5章 智能车调试和开发平台 29 5.1 HCS12开发工具 29 5.2 智能车在线监控调试系统 30 5.3 智能车远程监控系统设计 31 5.4 智能车SD卡调试系统 33 第6章 总结与展望 35 插图索引 I 参考文献 III 附录A 源程序 V 智能车设计方案概述 前言 作为全球最大的汽车电子半导体器件供应商，飞思卡尔一直致力于汽车电子半导体器件的开发与推广。飞思卡尔在不同的半导体器件市场拥有领先的地位。其中8位和32位微控制器市场占有率第一，传感器市场占第三位，其丰富的半导体器件可用于所有汽车电子控制单元中。9S12微控制器是基于16位HCS12 CPU及0.25微米、高速、高性能5.0V FLASH存储器技术的中档芯片，其较高的性能价格比使其非常适合应用于中高档汽车电子控制系统。 “飞思卡尔杯” 全国大学生智能汽车竞赛是由教育部批准并委托自动化分教指委主办，飞思卡尔公司协办，面向全国大学生的重要赛事。它是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了自动控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多个学科交叉的科技创意性比赛。根据比赛章程，全国大学生智能汽车竞赛是在统一汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、设计电机驱动电路、编写相应软件以及装配模型车，制作一个能够自主识别道路的模型汽车。改装后的模型汽车按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。竞赛集科学性、趣味性和观赏性于一体，吸引了大批同学参与其中，受到了广泛的欢迎。 车模硬件系统设计 车模的硬件电路主要由MC9S12DG128核心模块、图像采集与缓存模块、直流电机驱动模块和辅助调试模块构成。其中MC9S12DG128核心模块以单片机最小系统板的形式安装在电路主板上，以便于安装和更换。 S12单片机负责图像数据接收、处理、信息提取，最后形成合适的控制信号驱动伺服电机和直流电机驱动器。 图像采集模块由面阵CMOS图像传感器OV7120、FIFO数据缓冲器和与之配合的分频电路构成。 鉴于单片MC33886有限的驱动能力和多片MC33886并联导致的电路体积庞大和多个芯片之间难于同步和配合的缺点，我们另行设计了大功率的直流电机驱动器。 我们在车模上设置了多个开关和指示灯，便于参数切换，同时预留了TFT液晶模块接口和无线收发模块的接口，便于车模运行信息的纪录和算法优化。硬件系统结构如下： 图1.1 智能车硬件结构图 车模软件系统设计 对于