湖北汽车工业学院科技学院 独眼龙队 技术报告 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛资料.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：湖北汽车工业学院科技学院 队伍名称：独眼龙 参赛队员：刘瑜璋 侯 磊 温舒萍 带队教师：刘志远 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：刘瑜璋、侯磊、温舒萍 带队教师签名：刘志远 日 期：2009年8月7日 目 录 第一章 引 言 1 第二章 总体方案分析和设计 2 2.1 总体设计方案 2 第三章 模型车整车结构设计与调校 5 3.1 车体的整体参数 5 3.2 主电路板安装 6 3.3 转向舵机机械结构的设计与安装 6 3.4 其他机械模块调整 7 第四章 系统电路设计 8 4.1 MC9S12DP256单片机功能概述 8 4.2 MC9S12DP256控制器最小系统接口电路 10 4.2.1 时钟电路设计 10 4.2.2 S12单片机系统滤波电路设计 11 4.2.3 单片机电源电路设计 12 4.2.4 片机复位电路的设计 14 4.2.5 BDM 接口电路设计 16 4.2.6 RS232串行通讯电路设计 17 4.2.7 S12单片机的运行模式 18 4.3 电源模块 19 4.4 CCD路径识别传感器电路设计 21 4.4.1 CCD传感器的工作原理及特性 21 4.4.2 CCD路径识别传感器电路 22 4.5 车速传感器电路 24 4.6 电机驱动电路 24 4.7 四位七段数码管接口电路 26 第五章 软件设计 27 5.1 软件设计总体流程 27 5.2 系统初始化设置 28 5.3 路径识别传感器信号采集处理 28 5.4 转向控制策略 29 5.5 车速控制策略 29 5.5.1 模拟PID控制原理 30 5.5.2 增量式PID控制原理 31 第六章 开发与调试 33 6.1 软件开发平台CodeWarrior IDE 33 6.2 在线编程软件设计与应用 34 6.3 串口调试软件应用 34 6.4 PID参数调节界面 35 6.5 测试赛道 36 6.6 数据分析 36 第七章 结论 37 参考文献 38 附录：程序源代码 39 第一章 引 言 本设计通过对国内外各种自动循迹智能小车的控制方案进行比较和分析之后，自主设计了控制方案，完成了系统设计。 我们首先学习并掌握MC9S12DP256单片机的工作原理和实际应用，同时制作智能车的硬件设计，如传感器设计布局和支架设计、转速传感器设计、转向舵机设计等；制作智能车的电路设计，如电源模块设计、电机驱动设计、传感器电路设计、转速传感器电路设计等；紧接着对小车各模块编译程序并调试，整合后实现智能车沿黑色引导线稳定行驶；然后通过大量的测试，分析小车在测试跑道上的运行姿态，完成各种任务算法的软件调试，并不断的优化、改进硬件部分，使小车保持良好的状态。 在参阅大量的文献，涉猎控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，我们小组最终完成了参赛小车的设计。 这份报告中，我们通过对整体方案、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法。 本文主要对以下几个方面做研究： 首先，介绍了研究背景、比赛规则和设计构思。阐述了控制系统的资源配置、资源需求MC9S12单片机寄存器资源。第二章 总体方案分析和设计 2.1 总体设计方案 根据大赛要求，系统采用Freescale 16位微控制器MC9S12DP256作为核心控制单元，为便于安装、调整，并减轻整车质量，我们重新设计了系统主板电路。路径模块设计采用CCD传感器，用于路径识别、起跑线识别和车速变换策略。车速控制采用PID调速控制反馈信号，由安装在电机输出轴的车速传感器提供。小车整体布局如图2.1所示。小车控制系统主要由以下各功能模块组成如图2.2所示。 图2.1 小车整体布局 小车控制系统主要由以下各功能模块组成如图2.2所示。 图2.2 系统总体结构框架图 电源转换及控制模块：由电源7.2V向单片机系统、路径传感器、转速传感器、电机驱动、转向舵机提供电源转换 单片机最小应用系统及外围电路：定义各管脚应用 CCD传感器及信号调理电路：作为路径识别 车速传感器及信号调理电路：提供转速反馈信号 电机闭环调速控制模块：使小车能流畅的行驶 转向舵机控制模块：能够根据路径信