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3.6.2 数字PID串级控制系统 图3-34 串级控制系统算法流程图(异步采样) 3.6.3 主、副调节器控制规律的选择 采用串级控制系统，主要是利用其快速克服扰动的特点。所以主调节器起定值控制作用，一般要求使整个系统无余差；而副调节器主要是起随动控制作用，跟随主调节器的指令。这是选择控制规律的基本出发点。因此，主调节器应选PI或PID控制规律；副调节器一般选P控制规律，不引入积分作用。因为副参数允许有余差，采用积分作用不但不能提高控制品质，反而会延长调节过程，减弱副回路的快速作用。但是，当选择流量为副参数时，则要引入积分作用，因为流量副对象的时间常数和滞后都很小，为了使副回路单独工作时也能稳定，往往将比例度调得很大，此时若不加积分作用，则控制作用太弱。通常副调节器不引入微分作用，但是当副对象的容量滞后较大时，则可适当加一点微分作用。 3.6.4 串级调节器整定方法 串级系统的两个调节器串在一起，在一个系统中工作，互相之间有影响。在运行中，主环和副环的波动频率不同，副环频率较高，主环频率较低。当然这些频率主要决定于调节对象的动态特性。但也与主、副调节器的整定情况有关。在整定时应尽量加大副调节器的增益以提高副环的频率，目的是使主、副环的频率错开，最好相差三倍以上，以减少相互之间的影响。 在运行中，有时会把主环从自动切换到手动操作，副调节器内整定要考虑到这个情况，它自