第四章控制系统的频域教程分析.ppt

控 制 工 程 基 础 湖 北 工 业 大 学 控 制 工 程 基 础 湖 北 工 业 大 学 ⑥幅值裕度kg: 对应此段的曲线斜率为-40db/dec。则 (2)当K=100 （ 较前面上平移20） ①当w=1时 控 制 工 程 基 础 湖 北 工 业 大 学 ②画图：比例、积分、一阶惯性（两个）环节， ③求wc，对应此段的曲线斜率为-40db/dec。则 ④相位裕度 ⑤求wg 此时位于负实轴上，Im=0，则 控 制 工 程 基 础 湖 北 工 业 大 学 控 制 工 程 基 础 湖 北 工 业 大 学 ⑥幅值裕度kg: 对应此段的曲线斜率为-40db/dec。则 注意： K=10,作图可以发现正、负穿越均为零，则N=0，系统稳定 K=100作图可以发现正穿越1次，则N=2，系统不稳定 控 制 工 程 基 础 湖 北 工 业 大 学 例：已知单位反馈系统的开环传递函数 试确定使相位裕度γ=450的T值。 解： 控 制 工 程 基 础 湖 北 工 业 大 学 例：P69 已知系统的开环传递函数 求系统的相位裕度。 控 制 工 程 基 础 湖 北 工 业 大 学 4-6 闭环系统性能的频域指标 对