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控制工程基础 李艳 机械学院4079办公室 liyanly@dhu.edu.cn 1 概述 什么是控制，自动控制 1 概述 什么是控制？ 1 概述 什么是控制？ 1 概述 什么是控制？ 1 概述 什么是自动控制？ 1 概述 控制理论与应用的发展 1 概述 控制理论与应用的发展 1 概述 控制理论与应用的发展 控制理论渗透到各个领域：工程控制论、生物控制论、经济控制论、社会控制论，并伴随其他科学技术的发展，极大地改变了世界。 1 概述 控制系统的基本概念及工作原理 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 1 概述 * * 本演示文稿可能包含观众讨论和即席反应。使用 PowerPoint 可以跟踪演示时的即席反应， 在幻灯片放映中，右键单击鼠标 请选择“会议记录” 选择“即席反应”选项卡 必要时输入即席反应 单击“确定”撤消此框 此动作将自动在演示文稿末尾创建一张即席反应幻灯片，包括您的观点。 控制理论与应用的发展 控制系统的基本概念及工作原理 控制系统的基本类型及基本组成 控制系统的基本要求 本课程主要内容及安排 一般意义下， 控制，control，动词： 是掌握住对象,不使任意活动或超出范围； 使其按控制者的意愿活动； 必要的时候及时采取矫正措施。 控制理论意义下， 控制，cybernetics： 为改善对象的性能，要通过获得信息，并使用信息，对受控对象产生的作用，叫做控制。 控制的基础是信息和信息传递； 控制依赖于信息反馈来实现。 信息反馈 是控制论的一个极其重要的概念； 将信息作用到对象系统中，又把其作用结果返送回来； 并对信息进行修正，再对对象发生影响，起到控制的作用，以达到预定的目的； 控制的本质是反馈。反馈，以提高性能。 在没有人直接参与的情况下； 利用外加的设备或装置?控制装置，控制器； 使机器，设备或生产过程（?被控对象）的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。 举例： 化学反应炉的温度或压力自动维持恒定； 数控车床按照预定程序自动切削工件； 无人驾驶飞机按照预定航迹自动升降和飞行； 人造卫星准确进入预定轨道运行并回收。 控制论的奠基人，维纳发表《控制论》，并发明名词控制论，英文cybernetics。 国际著名学术杂志System, Man and Cybernetics (系统，人与控制论) 战争中自动控制技术的发展； 20世纪50年代开始，在控制理论的指导下，火炮及导弹控制技术极大地发展，数控、电力、冶金自动化技术突飞猛进； 在自动控制装备的需求和发展基础上，控制理论不断发展。理论与实际应用相互促进。 自动控制理论根据内容和发展的不同阶段，分为经典控制理论和现代控制理论。 经典控制理论研究单输入单输出系统； 现代控制理论研究多输入、多输出、时变参数、分布参数、随机参数、非线性等系统。 现代控制理论的发展：最优控制、最优滤波、系统辨识、自适应控制，人工智能控制等。 智能控制又发展了神经网络，模糊逻辑，进化算法，专家系统，鲁棒控制与 控制等技术。 无论任何一种控制理论或方法，（经典的，现代的，传统的，智能的），最基本的还是信息反馈。 举例1：人取桌上的书。 人用眼睛目测与书的距离； 人向着书走过去； 重复上述动作，直到手能碰到书； 人用手将书拿起。 控制系统的基本概念及工作原理 人取书的控制描述： 首先测量人与书的初始距离； 根据距离，人决定采用的动作是：走近书，减小人与书的距离； 再测量人与书的距离，决定如何动作：继续走还是用手拿； 重复上步，直到手能拿到书； 拿书。 这是一个反馈控制系统； 控制系统的基本概念及工作原理 人取书的反馈控制系统方块图 控制系统的基本概念及工作原理 人取书的反馈控制系统 输入量为书的位置； 测量元件是眼睛，测量人与书的距离； 控制器为大脑，决定人的动作； 执行元件为腿，手臂和手，以完成控制任务； 输出（动作结果）为手的位置； 反馈元件是眼睛，再次测量人与书的距离； 重复3-6，直到书与手的距离为零，即能拿到书； 拿书。 控制系统的基本概念及工作原理 举例2：恒温控制系统 图1-1人工控制的恒温箱 通过输入电压，对电阻丝进行加热； 通过温度计测量箱内温度； 通过人眼观察，比较测量温度与给定温度； 根据温度偏差，手动调节调压器，使偏差减小，重复上步，直至偏差为零。 人工控制恒温箱缺点：系统响应慢，动作误差大，过渡时间长。 控制系统的基本概念及工作原理 举例2：恒温自动控制系统图1-2 输入 测量元件 比较电路 放大电路 执行元件 输出电压 反馈元件 控制系统的基本概念及工作原理 举例2：恒温自动控制系统