自动控制原理-02-01.ppt

* 2-1 控制系统的时域数学模型4 线性定常微分方程的求解 * 2-1 控制系统的时域数学模型5 非线性微分方程的线性化 * 2-1 控制系统的时域数学模型5 非线性微分方程的线性化 * 2-1 控制系统的时域数学模型5 非线性微分方程的线性化 * 2-1 控制系统的时域数学模型5 非线性微分方程的线性化 * 2-1 控制系统的时域数学模型5 非线性微分方程的线性化 * 2-1 控制系统的时域数学模型6 运动的模态 * 2-1 控制系统的时域数学模型6 运动的模态 * 2-1 控制系统的时域数学模型6 运动的模态 自 动 控 制 原 理 第二章 控制系统的数学模型 * 第二章 控制系统的数学模型 什么是控制系统的数学模型？ 控制系统的数学模型是描述系统内部物理量（或变量）之间关系的数学表达式。 在静态条件下（即变量各阶导数为零），描述变量之间关系的代数方程叫做静态数学模型； 而描述变量各阶导数之间关系的微分方程叫动态数学模型。 * 第二章 控制系统的数学模型 为什么要建立数学模型： 我们需要了解系统的具体的性能指标; 只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的; 希望能够从理论上对系统的系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据。 * 第二章 控制系统的数学模型 建立控制系统数学模型的主要方法： 分析法， 实验法。 分析法是对系统各部分的运动机理进行分析，根据它们所依据的物理规律或化学规律分别列写相应的运动方程。例如，电学中有基尔霍夫定律，力学中有牛顿定律，热力学中有热力学定律等。 * 第二章 控制系统的数学模型 实验法是人为地给系统施加某种测试信号，记录其输出响应，并用适当的数学模型去逼近，这种方法称为系统辨识。 黑（灰）箱 输入 输出 * 第二章 控制系统的数学模型 控制系统数学模型的形式： 时域：微分方程、差分方程、状态方程； 复数域：传递函数、结构图； 频域：频率特性等。 * 第二章 控制系统的数学模型 微分方程/传递函数/频率特性 三种数学模型之间的关系 线性系统 传递函数 微分方程 频率特性 拉氏 变换 傅氏 变换 * 第二章 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的时域数学模型 2-2 控制系统的复数域数学模型 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2-4 数学模型的实验测定法 * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 列写元件微分方程的步骤: 根据元件的工作原理及其在控制系统中的作用,确定其输入量和输出量； 分析元件工作中所遵循的物理规律或化学规律,列写相应的微分方程； 消去中间变量,得到输出量与输入量之间关系的微分方程,便得到元件时域的数学模型； 系统微分方程的标准形式：输入在右，输出在左，方程两端变量的导数项按降幂排列。 * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 例2.1 L i t ui t R C uo t * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 L i t ui t R C uo t * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 例2.2 * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 * 2-1 控制系统的时域数学模型1 线性元件的微分方程 * 2-1 控制系统的时域数学模型2 控制系统微分方程的建立 由系统原理线路图画出系统方块图； 列写组成系统各元件的微分方程； 消去中间变量得到描述系统输出量和输入量之间关系的微分方程； * 2-1 控制系统的时域数学模型2 控制系统微分方程的建立 相似系统 RLC无源网络和弹簧-质量-阻尼器机械系统的数学模型均是二阶微分方程，为相似系统。 相似系统便于用一个简单系统去研究与其相似的复杂系统，也便于控制系统的计算机数字仿真。 * 2-1 控制系统的时域数学模型3 线性系统的特性 线性元件：具有迭加性和齐次性的元件称为线性元件。 线性系统：若组成系统的各元件均为线性元件，则系统为线性系统。 非线性元件：不具有迭加性和齐次性的元件称为非线性元件。 * 2-1 控制系统的时域数学模型3 线性系统的特性 如果元件输入为r（t）、r1（t）、r2（t）， 对应的