现代控制理论_东北大学_第二章 _控制系统的状态空间描述.ppt

第二章 控制系统的状态空间描述 第二章 控制系统的状态空间描述 2.1 基本概念 则其状态图为 2.2 状态空间表达式的建立 写成矩阵形式 2.3 传递函数(矩阵) 2.4 组合系统 2.5 (非奇异)线性变换 2.6 离散时间系统状态空间表达式 例2.2.3 考虑系统 试写出其能控标准型状态空间表达式。 则状态空间表达式为： 选择状态变量： (2) 并联分解法 极点两两相异时 其中： 令： 则有： 则有： 系统的矩阵式表达： 2.3.1 SISO系统 取L氏变换得： A的特征值即为系统的极点。 2.3.2 MIMO系统 其中： 2.4.1 并联: 系统如图，二子系统并联连接 特点： 2.4.2 反馈 系统如图，二子系统并联连接 特点： (1) 动态反馈 传递矩阵： (2) 静态反馈 闭环系统状态空间描述为： 闭环系统传递矩阵为： 2.5.1 状态向量的线性变换 考虑系统： 取线性非奇异变换： ,矩阵P非奇异 整理得： 其中： 例2.5.1 考虑系统 取变换： 状态空间表达式变为： 2.5.2 对角标准型 ， * * 2.1 基本概念 2.2 状态空间表达式的建立 2.3 传递函数(矩阵) 2.4 组合系统 2.5 (非奇异)线性变换 2.6 离散时间系统状态空间表达式 2.1.1 定义 (1)状态： 系统过去、现在和将来的状况 (2)状态变量： 能够完全表征系统运动状态的 最小一组变量： 表示系统 时刻的状态 当 时的输入 给定，且上述 时的行为 状态确定时，状态变量能完全确定系统 初始 在 (5)状态方程：描述系统状态与输入之间关系 的、一阶微分方程（组）： 作为分量的向量，即 (3) 状态向量：以系统的 个独立状态变量 为 (4) 状态空间: 以状态变量 维空间。 标轴构成的 坐 输出方程：描述系统输出与状态、输入之间关 系的数学表达式： (6) (7)状态空间表达式： (5)+ (6). 状态变量的特点： (1)独立性：状态变量之间线性独立. (2)多样性：状态变量的选取并不唯一，实 际上存在无穷多种方案. (3) 等价性：两个状态向量之间只差一个非奇异 变换. (4)现实性：状态变量通常取为涵义明确的物理量. (5)抽象性：状态变量可以没有直观的物理意义. 2.1.2 状态空间表达式的一般形式： (1)线性系统 其中，A为系统矩阵，B为控制矩阵，C为输出矩阵，D为直接传递矩阵。 (2)非线性系统 2.1.3 状态空间表达式的状态变量图 绘制步骤：（1） 绘制积分器 （2） 画出加法器和放大器 （3） 用线连接各元件，并用箭头 示出信号传递的方向。 例2.1.1 设一阶系统状态方程为 则其状态图为 例2.1.2 设三阶系统状态空间表达式为 2.2.1.由物理机理直接建立状态空间表达式： 例2.2.1 系统如图所示 选择状态变量： 整理得： 状态方程为： 输出方程为： 例2.2.2 系统如图 取状态变量: 得： 系统输出方程为： 写成矩阵形式的状态空间表达式为： 2.2.2 根据高阶微分方程求状态空间表达式 的情形： 化为能控标准型 取状态变量： 则有： 即 写成矩阵形式： 其中： 称为友矩阵。 能控标准型 取状态变量： 化为能观测标准型 整理得： 则得能观标准型状态空间表达式： 的情形： 计算： 定义状态变量: 写成矩阵形式的状态空间表达式 2.2.3. 根据传递函数求状态空间表达式： (1) 直接分解法 单输入单输出线性定常系统传递函数： 输出为： 令： 则有： 的L氏反变换，则系统的状态空间 表达式为： 令： 分别表示