中国石油大学MATLAB全部详解.ppt

1990年，Math Works软件公司为MATLAB提供了新的控制系统模型图输入与仿真工具，并命名为SIMULAB，该工具很快就在控制工程界获得了广泛的认可，使得仿真软件进入了模型化图形组态阶段。 SIMULINK的软件的名称表明该系统的两个主要功能：Simu（仿真）和Link（连接），即该软件可以利用鼠标在模型窗口上绘制出所需要的控制系统模型，然后利用SIMULINK提供的功能来对系统进行仿真和分析。 6.1 微分方程的求解 在现在数学研究和工程实践中，很多数学模型都是用微分方程确定的，很多基本方程本身就是一个微分方程，因此求微分方程非常重要，但是大部分的微分方程目前难以求得其解析解，因此人们只有利用计算机强大的计算功能来求其数值解。MATLAB主要使用龙格-库塔法求解微分方程。 在控制系统仿真中，常用的求微分方程数值解的函数是ode23和ode45。 1. ode23 在MATLAB中，函数ode23采用2-3阶龙格-库塔法求解微分方程。 [t,y] ode23 odefun,tspan,y0 [t,y] ode23 odefun,tspan,y0,options odefun：定义微分方程的形式y’ f t,y tspan [t0,tfinal]：表示微分方程的积分限从t0（始值）到tfinal（终值），该积分限也可以是一些离散的点。 y0:初始状态列向量 options：积分参数，包括‘RelTol’（相对误差）和‘AbsTol’（绝对误差），可省略。 例：使用ode23函数求解常微分方程y’ -y+x2+4x+1，x [1 4]， x 1时，y 1。 解：首先创建函数fun1.m function f fun1 x,y f -y+x^2+4*x+1; 在命令窗口中输入 [x,y] ode23 fun1,[1,4],1 ; dy -y+x.^2+4*x+1; plot x,y,x,dy ; legend y,dy 2. ode45 在MATLAB中，函数ode45采用普通4-5阶龙格-库塔法求解微分方程。其使用方法与ode23函数的使用方法基本相同。 ode45函数是大部分场合的首选算法，ode23函数主要适用于精度较低的场合。 例：解经典非线性方程，范得波（Van der Pol）微分方程（ω 2）。 当t 0时，x 1，dx/dt 0。 解：（1）将高阶微分方程式等价变换成一阶微分方程组。 令y1 x且y2 dx/dt dy1/dt y2 dy2/dt w 1-y12 y2-y1 （2）编写M文件表示该微分方程，该文件给定时间及y1和y2的值，返回上述的导数值，并将y（y1和y2）与导数值以列向量的形式给出。 function fun2 vdpol t,y fun2 [y 2 2* 1-y 1 ^2 *y 2 -y 1 ]’ %输出结果必须是列向量，w 2 （3）计算结果如下： [t,y] ode45 vdpol,[0 30],[1;0] ; y1 y :,1 ; y2 y :,2 ; plot t,y1,:b,t,y2,-r legend ‘位移’,‘速度 3. 定积分的数值解法 MATLAB软件使用quad函数进行定积分的数值解法。使用格式为： q quad fun,a,b fun：被积分函数 a、b：积分上下限 例：计算下列定积分 function y myfun x y 1./ x.^3-2*x-5 ; Q quad myfun,0,2 Q -0.4605 F @ x 1./ x.^3-2*x-5 ; Q quad F,0,2 Q -0.4605 6.2 微分方程模型 6.2.1 方法描述 微分方程模型是数学模型的一种主要形式。当采用一阶微分方程的数值积分法进行数值计算时，应把高阶微分方程变换成n个一阶微分方程形式。对于微分方程而言，除了少数可以得到解析解外，大多数只能采用数值解法。 在MATLAB中，使用ode函数求解微分方程模型。 6.2.2 简单电路模型仿真 例：在RC电路中，电阻R 5Ω，理想电压源为Vi 20V，电容C 70μF。分析电容元件的电压特性。 （1）分析：电容电压和电流的关系 根据基尔霍夫定律，可得出微分方程 使用ode函数时，对微分方程进行如下假设 （2）建立导数函数 function dy cap t,y Vi 20; R 5; C 70e-6; dy Vi-y / R*C ; （3）使用ode函数进行仿真，仿真时间0～0.006s，Vc初始值为0V。 [t,y] ode45 cap,[0,0.006],0 ; plot t,y axis [0 0.