线性定常系统的反馈结构和状态观测器.pptVIP

宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ （2）设计输出反馈阵 观测器特征方程： 期望观测器特征方程： 4、分离特性 两个问题：（1）在状态反馈系统中，用状态估计值 是否要重新计算状态反馈增益矩阵K？ （2）当观测器被引入系统后，状态反馈部分会改变已经设计好的观测器的极点配置？ 设控制输入： 全维状态观测器： 构造2n维复合系统： 引入状态误差动态方程： 对2n维复合系统，引入非奇异变换： 注意： 对2n维复合系统的传递函数 对2n维复合系统的特征值 分离定理：若被控系统（Ａ，Ｂ，Ｃ）可控可观测，用状态观测器估值形成的状态反馈，其系统的极点配置和观测器设计可以分别进行．