(第11讲)极点配置和状态反馈.pptVIP

现代控制理论 （第11讲 2009年4月26日） 状态反馈与输出反馈 闭环系统能控性和能观性 SISO系统的极点配置 自动化教研室 谭功全 状态空间模型的结构图和状态图 SISO系统第一能控、能观标准型 SISO系统第二能控、能观标准型 状态变换不改变系统能控/能观性 基于状态空间模型的设计与综合 包括如下主要内容： 状态反馈与输出反馈 闭环系统的能控性和能观性 SISO系统的极点配置 全维观测器及其设计 教学要求与重点内容 教学要求： 熟练掌握状态反馈与输出反馈、极点配置 熟练掌握状态观测器的设计方法 掌握分离原理、全维观测器设计方法 重点内容 状态反馈与输出反馈的基本结构、性质和有关定理 SISO系统的极点配置 全维观测器的设计 Agenda 状态反馈与输出反馈 闭环系统的能控性和能观性 SISO系统的极点配置 无直接传输系统的状态反馈 输出反馈至参考微分处 输出反馈至参考输入处 状态反馈与输出反馈的比较 反馈属性：状态反馈是完全信息反馈，输出反馈往往是不完全信息反馈。 反馈功能：（基于时间域性能指标进行综合）状态反馈优于输出反馈，输出反馈一定能由状态反馈实现，即令FC=K即可。 反馈途径：输出反馈是物理可构成的，状态反馈在物理上不能构成。即，输出反馈实现起来比较方便。 扩展等价：不能测量或不便测量的状态，需要利用状态观测器进行重构，才能进行状态反馈；提高输出反馈的能力是进