控制工程基础第二章讲解.ppt

第二章 控制系统的数学模型 Ch 2 控制系统的数学模型 2-1 控制系统的数学模型 2-2 常用控制元件的传递函数 2-3 典型环节及其传递函数 2-4 控制系统的结构图和信号流图 2-5 反馈控制系统的传递函数 数学模型 控制系统的数学模型是描述系统内部各物理量（或变量）之间关系的数学表达式或图形表达式。 控制系统的数学模型按系统运动特性分为：静态数学模型和动态数学模型。（静态模型是t →∞时系统的动态模型。） 建立控制系统数学模型的方法：分析法和实验法。 2-1 控制系统的数学模型 根据系统物理机理建立系统微分方程模型的基本步骤： （1）确定系统中各元件的输入输出物理量； （2）根据物理定律或化学定律（机理），列出元件的原始方程，在条件允许的情况下忽略次要因素，适当简化； （3）列出原始方程中中间变量与其他因素的关系； （4）消去中间变量，按模型要求整理出最后形式。 例1 机械力学系统 弹簧阻尼系统： 其中：f 是阻尼系数 k 是弹簧系数 例2 电学系统： 其中： 电阻为R，电感为L，电容为C。 传递函数 定义： 线性定常系统的传递函数，定义为零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 三要素：线性定常系统 零初始条件 输出与输入的拉氏变换之比 零初始条件： 输入及其各阶导数在t =0- 时刻均为0； 输出及其各阶导数在t =0- 时刻均为0。 形式上记为： 传递函数的性质： 传递函数只取决于系统或元件的结构和参数，与输入输出无关； 传递函数概念仅适用于线性定常系统，具有复变函数的所有性质； 传递函数是复变量 s 的有理真分式，即n≥m； 传递函数是系统冲激响应的拉氏变换； 传递函数与真正的物理系统不存在一一对应关系； 由于传递函数的分子多项式和分母多项式的系数均为实数，故零点和极点可以是实数，也可以是成对的共轭复数。 其中：KG—根轨迹增益或传递系数； zi —零点（i=1,…,m）； pj —极点（j=1,…,n）。 传递函数列写大致步骤： 方法一：列写系统的微分方程 消去中间变量 在零初始条件下取拉氏变换 求输出与输入拉氏变换之比 方法二：列写系统中各元件的微分方程 在零初始条件下求拉氏变换 整理拉氏变换后的方程组，消去中间变量 整理成传递函数的形式 2-2 常用控制元件的传递函数 电位器：把线位移或角位移变换为电压量的装置。 线位移： 角位移： 其中： E—电位器电源电压； θmax—电位器最大工作角。 一对与上面相同的电位器可以组成误差检测器。 直流电动机： 放大器： 测速发电机： 无源网络： 有源网络： 2-3 典型环节及其传递函数 环节：具有某种确定信息传递关系的元件、元件组或元件的一部分称为一个环节。 系统传递函数可写为： 各典型环节名称： 比例环节： 一阶微分环节： 二阶微分环节： 积分环节： 惯性环节： 二阶振荡环节： 延迟环节： 惯性环节与延迟环节的区别： 惯性环节从输入开始时刻就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值； 延迟环节从输入开始后在0 ~τ时间内没有输出，但 t =τ之后，输出完全等于输入。 2-4 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图与信号流图是系统数学模型的图解形式，可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。 一、系统结构图的组成： 特点：具有图示模型的直观，又有数学模型的精确。 1、 信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的流向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。 2、引出点（或测量点）：表示信号引出或测量的位置，从同一位置引出的信号在数值和性质方面完全相同。 3、比较点（综合点、相加点）：表示两个以上的信号进行加减运算。 二、结构图的建立： 建立步骤： 1）列出各环节（元件）的传递函数； 2）根据各环节之间的信号流向，用图的形式连接起来 。 例1 无源网络： 将上面的各环节（元件）的部分综合有： 例2 电压测量装置： 比较电路 ： 两相伺服电机 ： 绳轮传递 ： 测量电位计 ： 将上面的各环节（元件）的部分综合有： 三、 结构图的等效变换和简化 方框图的基本连接方法只有三种：串联、并联、反馈。 简化原则：变换前后变量关系保持等