控制工程基础复习讲解.ppt

唐志国 通信工程学院自动化教研室 控制工程基础 考试安排 答疑安排 复习纲要（选择判断1） 复习纲要（选择判断2） 复习纲要（选择判断3） 复习纲要（选择判断4） 复习纲要（基本公式1） 复习纲要（基本公式2） 欠阻尼二阶系统动态性能 复习纲要（基本公式3） 复习纲要（分析计算1） 复习纲要（分析计算2*） 复习纲要（分析计算3） 复习纲要（分析计算4） 复习纲要（分析计算5） 复习纲要（分析计算5） 复习纲要（分析计算6） 复习纲要（分析计算7） 课程扩展 结束语 * * 教师：唐志国单位：通信工程学院 考试时间： 2015年1月4日 考试地点： 逸夫楼，具体教室见考场分配 考场用品： 学生证（学生卡）、计算器、中性笔、直尺、铅笔、橡皮等 集中答疑： 待定 二教三楼答疑室 全体控制工程教师 分散答疑： 从第二讲后每节课后半小时 三种基本控制方式：开环控制、闭环控制、复合控制 两种建模方法：机理法和实验法 五个数学模型：微分方程、传递函数、结构图、信号流图和频率特性 线性系统具有叠加性和齐次性 传递函数是指在零初始条件下，系统输出拉氏变换与输入拉氏变换之比 零极点作用：极点产生自由运动模态，零点影响各自由运动模态在响应中的比重 闭环零极点的组成： 稳定的充要条件：系统特征根具有负实部；系统极点均在复平面左半平面 典型二阶欠阻尼系统超调量和三个响应时间与阻尼比和自然频率的关系 改进动态性能的两个方法：附加开环零点，引入局部反馈 高阶系统主导极点满足的三个条件 开环传递函数的增益与型别 改进稳态误差的三个方法：增加开环增益；提高系统型别；复合控制 对于一个稳定的线性系统，当输入信号为正弦函数时，其输出信号的稳态值也是同频率的正弦函数，将输出稳态值与输入量之比，称为线性系统的频率特性。 稳定的线性定常系统在谐波输入作用下，其输出响应中与输入同频率的谐波分量与谐波输入的幅值之比为幅频特性、相位之差为相频特性。 拉氏变换 j 0 _ 典型环节 （1）比例环节 （2）积分环节 （3）惯性环节 （4）微分环节 （5）振荡环节 （6）延迟环节 （7）一阶微分 （8）二阶微分 传递函数 奈氏曲线 Bode图 频率特性 结构图化简求传函 原则:换位前后的输入/输出信号间关系不变。 有前馈环节求开环传函、闭环传函、误差传函（作业2.5） 有交叉环节求闭环传函、误差传函（第四讲例二例三） 有扰动作用求闭环传函、误差传函、系统输出（作业2.3和2.5） 信号流图求传函 从结构图到信号流图，再求传函。 信号流图已知，梅森增益公式求传函 标变量排节点，连节点写增益，没增益用1替 作业2.6和第五讲例题 劳斯判据判别系统稳定性 画个叉（差）除以它 系统闭环特征方程，列劳斯表，判别稳定性（第六讲例一） 含参数的特征方程，列劳斯表，利用稳定性求待定参数（第六讲例二，书上例题和作业3.12 ） 将改进动态性能或稳态误差与稳定性结合（改进前后分别求特征方程，均用劳斯判据分别判稳） 欠阻尼二阶系统动态性能分析 给出系统闭环传函（或开环传函及系统结构图）按照公式直接写出阻尼比和自然频率，然后利用公式求动态性能（课本例题3.1.作业3.1） 给出系统性能，反求阻尼比和自然频率，写出闭环传递函数 系统性能由语言描述或由响应曲线给出，需要大家自己分析对应哪些性能（第七讲例题1和作业3.2） 稳态误差计算（第八讲例一和作业3.20 ） 按照系统结构图求出误差函数，利用终值定理求稳态误差 根据不同的输入计算静态误差系统，用误差系数求稳态误差 0型系统 Ⅰ型系统 Ⅱ型系统 已知开环传函画奈氏曲线和Bode图 通过开环传函写频率特性，即幅值和相角，画Bode图还要求20倍lg的形式，最好虚部实部也求 奈氏曲线：根据相角可以判断出曲线的大致走向（起始角与终止角），中间过程需要分析，a曲线是否有增减；b曲线与两轴交点尤其是负实轴，最后根据积分个数逆时针补90 Bode图：从低频段开始顺次画折线，转折频率交接频率要计算出来，每段折线对应不同的方程 已知奈氏曲线和Bode图求开环传函 奈氏曲线*：起始角度可知是否有比例、积分和微分环节，终止角度可知是否有一阶微分和惯性，中间过程需要分析，与负实轴交点是关键点，能帮助求参数（虚部为零或相角-180） Bode图：低频段可知是否有比例、积分和微分环节，后面每多一个惯性斜率-1，每多一个一阶微分斜率+1，顺次确定。与横轴交点满足L（w）为0，此点重要，计算也关键；转折频率点在前后两条直线上，计算也常用。 利用奈奎斯特判据判别系统稳定性 系统型别 开环极点稳定、不稳定的个数 含有积分环节一定用虚线逆时针补全 奈氏曲线应先沿横轴对称画出另一半再判断 围绕（-1，j0）点的圈数，逆时针