控制工程基础课程总结讲解.ppt

（三）频域分析法 1. 频率响应及频率特性 稳定的系统对正弦输入的稳态响应，称为频率响应。 线性稳定系统在正弦信号作用下，当频率从零变化到无穷时，稳态输出与输入的幅值比、相位差随频率变化的特性，称为频率特性。 （包括幅频特性、相频特性） 2. 频率特性的求取方法 3. 频率特性的图解方法 （1）极坐标图（Nyquist图） 以频率为参变量，在复平面上，画出ω由0→∞时的向量G( jω)的端点连线图。主要用于判定闭环系统的稳定性 （2）对数坐标图（Bode 图） 它由两张图组成：对数幅频特性、对数相频特性。 对数频率特性曲线(波德图)，工程上采用简便作图法，即利用对数运算的特点和典型环节的频率特性绘制系统开环对数幅频渐近特性。 已知系统的传递函数，令s=jω，可得系统的频率特性。 绘制系统Nyquist图的基本步骤 典型环节的bode图 绘制开环对数曲线的步骤如下： 1、把传递函数化为标准式，即化为典型环节的传递函数乘积； 2、求出各典型环节的转折频率； 3、将转折频率按由小到大顺序在选定的坐标图上沿频率轴标出 4、画出对数幅频特性的低频渐近线，斜率为 在 处， 5、在每个转折频率处改变渐近线的斜率； 因子的转折频率 ，当 时， 分段直线斜率的变化量为 因子的转折频率 ，当 分段直线斜率的变化量为 时， n为极点数，m为零点数 高频渐近线，其斜率为 因子的转折频率 ，当 时， 分段直线斜率的变化量为 最小相位系统 极点和零点全部位于s左半平面系统称为最小相位系统。反之，称为非最小相位系统。 4. 频域稳定性判据 （1）奈奎斯特稳定性判据 如果系统开环稳定那么，系统闭环稳定的充分必要条件是：G(jω)不包围（-1, j0)点； 如果系统开环不稳定（设有q个右根），那么，系统闭环稳定的充分必要条件是： G(jω)正方向（正方向即逆时针方向）包围（-1, j0)点q/2次。 （2）对数频率稳定性判据 　　在开环对数坐标图上，在所有L(ω)≥0的频段内，相频特性曲线穿越－180°线的次数——正、负穿越次数之差N+－N-=q/2，则闭环系统稳定。q为开环右极点数。 若系统开环稳定，则系统闭环稳定的充分必要条件是：幅值交界频率小于相位交界频率； 若幅值交界频率等于相位交界频率，系统闭环临界稳定； 若幅值交界频率大于相位交界频率，系统闭环不稳定； ? =0 ? =? 0 ? =0+ Re Im I型系统 ? =0 ? =? Re 0 ? =0+ Im II型系统 开环含有积分环节时Nyquist判据的处理 对于包含积分环节的开环系统，对虚轴作处理后，绘制Nyquist图时需考虑?由 0?0+ 变化时的轨迹。 ? =0 ? =? Re 0 ? =0+ Im III型系统 即按常规方法作出?由 0+? ?变化时的Nyquist曲线后，从G(j0)开始，以?的半径顺时针补画v90 °的圆弧(辅助线)得到完整的Nyquist曲线。 -1 + + – 0 Re Im ? =? ? =0 ? p=2 Nyquist稳定判据：当?由0变化到?时，Nyquist曲线在(-1,j0)点左边实轴上的正、负穿越次数之差等于q/2时（q为系统开环右极点数），闭环系统稳定，否则，闭环系统不稳定。 图示系统闭环稳定。 Nyquist判据中“穿越”的概念 曲线止于或起于（-1,j0）点左边的实轴上，算1/2次穿越，穿越趋势确定“＋”，“－” 注意： 0 0 “＋”穿越1/2次 “－”穿越1/2次 极坐标图上的单位圆A(ω)=1相当于Bode图上的0分贝线。 0 Re Im -40 -20 0 20 40 0.1 -270 -180 -90 0 90 1 100 ?(?) / (deg) L(?)/ (dB) 10 极坐标图上的负实轴相当于Bode图上的-180°线。 1. 幅值交界频率ωc （开环截止频率） 2. 相位交界频率 极坐标图与Bode图的对应 两个重要的频率概念 正、负穿越的概念 Bode判据是乃氏判据在bode图中的应用 (-1,jo) 在－180°线上的穿越。 范围是L(ω)0的频率段内。 正穿越N+：相位增大； 负穿越N-：相位减小。 0 Re Im 　　习惯上用相位裕量（度）和幅值裕量（度）来表征开环幅相曲线接近临界点的程度，作为系统稳定程度的度量。 5.稳定性裕量 （1）.相位裕量（度） 在ωc上，使系统达到不稳定的边缘（临界稳定）所需要附加的滞后角度(相位滞后量），称为相位裕量。 相位裕量为正，系统稳定。 相位裕量为负，系统不稳