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二.MATLAB函数指令方式下的时域阶跃响应分析 补充知识：MATLAB基础Ⅲ一．MATLAB中的图形工具 LTI Viewer 二．仿真工具Simulink简介 (一）Simulink界面 （二）模型窗口的建立 （三）框图模型建立举例 三．简单闭环控制系统的计算机辅助分析 四．滞后系统的时域响应分析 4.2 控制系统的频域分析一．频域响应MATLAB仿真的函数指令格式 二 根轨迹分析 （三）根轨迹MATLAB仿真实例 【解】： (1)根据题目要求，用step( )函数命令编写求单位阶跃响应的MATLAB程序段如下： [a,b,c,d]=linmod2(t501); sys=ss(a,b,c,d); step(sys) SIMULINK动态结构图t501.mdl文件存放在MATLAB中，存放路径为MATLABR11\work中。 （2）用LTI Viewer图形工具求系统阶跃响应的性能指标。 该系统的闭环传递函数为： （一）滞后系统的近似时域分析 典型n阶pade近似传递函数模型为： pade( )函数的调用格式为： [np，dp]= pade(T,n) 其中，T为延迟时间，n为pade近似的阶次。 以上闭环系统的近似传递函数为： 【例4.6】已知闭环系统的结构框图如前所示。对象模型为： 对系统中的时间延迟采用上述。Pade近似来取代，输入以下MATLAB语句求取系统的阶跃响应曲线。 为了消除初始时间段的振荡，实际应用中，一般只对式 分母中的延迟项进行pade近似 考虑【例4.6】，按照上述近似方法，输入以下MATLAB语句求取系统的单位阶跃响应。 上述1阶、2阶、3阶、4阶、5阶pade 近似都得到的阶跃响应曲线如右图所示。 实际应用中，一般采用3阶pade 近似。 （三）利用Simulink对滞后系统进行时域分析 1.求连续系统Bode图的函数bode（ ） 函数命令调用格式： [mag,phase,w]=bode(sys) bode(sys) 【例4.7】已知某控制系统开环传递函数为 试绘制系统开环频率特性曲线，即系统的bode图。 教材P127 例5-2 【解】：根据要求，用MATLAB函数命令bode( )编写程序如下： k=1.5;num=1;den=conv(conv([1 0],[1 1]),[1 2]); sys=tf(num,den); bode(sys) 2.计算（绘制）系统Nyquist曲线的函数nyquist( ) 函数命令格式： [re,im,w]=nyquist(sys) nyquist(sys) nyquist( )函数绘制的开环系统Nyquist曲线可以用来确定系统闭环的稳定性。当已绘制出开环系统传递函数G(s)的Nyquist曲线时，如果Nyquist曲线按逆时针方向包围(-1,j0)点p次（p为系统开环特征方程中不稳定根的个数），则闭环系统 是稳定的。这就是Nyquist稳定判据。应用Nyquist稳定判据必须先绘制出Nyquist曲线，由此可见，nyquist( )函数与Nyquist稳定判据是密不可分的 【例4.8】已知直流单闭环系统的SIMULINK动态结构图如图4.2-1所示。图中转速闭环已经断开。已知KP=2；KS=22；TS=0.00167(s)；R=1Ω；Tl=0.017(s)；Ce=0.1925v/(r/min)；Tm=0.075(s)；α=0.01178v/(r/min)；试绘制出该系统的Nyquist曲线，并用Nyquist稳定判据对闭环系统判稳。 【解】根据题目已知条件，直流传动转速单闭环系统的SIMULINK动态结构图，用函数命令编写MATLAB程序如下： 图4.2-1 转速单闭环系统前向通道的SIMULINK动态结构图 程序： n1=[1];d1=[0.17 1];s1=tf(n1,d1)； n2=[1];d2=[0.075,0];s2=tf(n2,d2); sys1=feedback(s1*s2,1)； n3=[0 44];d3=[0.00167 1];s3=tf(n3,d3); n4=[0 1];d4=[0 0.1925];s4=tf(n4,d4); n5=[0 0.01178];d5=[0 1];s5=tf(n5,d5); G=sys1*s3*s4*s5； nyquist(G) p=[4.099e-006 0.002478 0.01476 0.1925]; 或 P=G.den{1} roots(p) ans = ? 1.0e+002 * ? -5.9865 -0.02