第三章平面机构的运动分析报告.ppt

第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 速度瞬心法用于对构件数目少的机构（凸轮机构、齿轮机构、平面四杆机构等）进行速度分析，既直观又简便。 当两构件作平面相对运动时，在任一瞬时，都可以认为它们是绕某一点作相对转动，该点称为瞬时速度中心，简称瞬心，以p12（或P21）表示。 瞬心是互相作平面运动的两构件上，瞬时相对速度为零的点。或者说，瞬时绝对速度相等的重合点（即等速重合点）。  若绝对速度等于零的瞬心，称为绝对瞬心，即两构件之一是静止的；绝对速度不等于零的瞬心称为相对瞬心 ，即两构件都是运动的。 机构中瞬心的数目 因为每两个构件就有一个瞬心，所以由m个构件（含机架）组成的机构，总的瞬心数K为 k = m(m-1) / 2 m----机构中的构件（含机架）数。 机构中瞬心位置的确定 （1）通过运动副直接连接的两构件的瞬心 （2）不直接相连的两构件的瞬心 （1）通过运动副直接连接的两构件的瞬心 两构件是通过运动副直接联接在一起的，其瞬心的位置可直接由定义确定。 当两构件构成移动副时，因两构件间任一重合点的相对运动速度方向均平行于导路 两构件以平面高副相联接时，当两构件作纯滚动，接触点相对速度为零， 若高副元素间既作相对滚动，又作相对滑动，由于相对速度v12存在，并且其方向沿切线方向， 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 第三章 平面机构的运动分析 2. 用矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析 例5：如图(a)所示为一刨床机构，设构件尺寸均已知，选定尺寸比例尺 。已知原动件1以等角速度 顺时针回转，用图解法求机构在图示位置时滑块5( 、加速度 及导杆3和连杆4的角速度 、 和角加速度 、 。 刨刀)的速度 例6：如图所示为一导杆机构，其特点是铰链点B2不在导杆3的导杆线上。已知原动件1以匀角速度 转动。 试求导杆3的角速度 和角加速度 例7 如图a所示为一平底摆动从动件盘形凸轮机构，平底2与凸轮1在点K相切成高副。已知凸轮1的匀角速度为 ，求从动件2的角速度 和角加速度 矢量方程图解法小结 列矢量方程式 第一步：判明机构的级别——适用二级机构 第二步：分清基本原理中的两种类型  第三步：矢量方程式图解求解条件——只能有两个未知数2. 做好速度多边形和加速度多边形 （1）分清绝对矢量和相对矢量的作法，并掌握判别指向的规律 （2）比例尺的选取及单位。 3. 注意速度影像法和加速度影像法的应用原则和方向 4. 构件的角速度和角加速度的求法 5. 哥氏加速度存在条件、大小、方向的确定。 例8：如图所示为一摇动筛的机构运动简图。设已知各构件的尺寸，并知原动件2以等角速度w2回转。要求作出机构在图示位置时的速度多边形。 第四节 瞬心法和矢量方程图解法的综合运用 作机构速度多边形的关键应首先定出点C速度的方向。 定出点C速度的方向关键是定出构件4的绝对瞬心P14的位置。 根据三心定理可确定构件4的绝对瞬心P14。 解题分析： 这是一种结构比较复杂的六杆机构(III级机构)。 1 2 3 4 6 5 A B C E D G F w2 1. 确定瞬心P14的位置 2. 图解法求vC 、 vD 1 2 3 4 5 6 K = N（N－1）/ 2 = 6（6－1）/ 2 = 15 1 2 3 4 6 5 A B C E D G F w2 P14 vC的方向垂直 P16 P15 P64 P45 p e b d c 3. 利用速度影像法作出vE 例9：图示为由齿轮－连杆组合机构。原动齿轮2绕固定轴线O转动，齿轮3同时与齿轮2和固定不动的内齿轮1相啮合。在齿轮3上的B点铰接着连杆5。现已知各构件的尺寸，求机构在图示位置时构件6的角速度w6。 P13为绝对瞬心,P23为相对瞬心 解： k g3 g2 a c P13 P23 (o,d,e) g1,p b 第五节 用解析法作机构的运动分析