《机械基础》绪论及自由度计算要点.pptVIP

机械 是人类进行生产劳动的主要工具，也是社会生产力发展水平的重要标志。 第二章　平面机构的运动简图及自由度 　1：机构中的构件的分类： 　　机构中的构件可分为三类： （１）固定件或机架———用来支撑活动构件的构件。研究机构中活动构件的 运动时，常以固定件作为参考坐标系。 （２）原动件———运动规律已知的活动构件。它的运动是由外界输入的，故 又称为输入构件。 （３）从动件———机构中随着原动件的运动而运动的其余活动构件。其中输 出机构为预期运动的从动件称为输出构件，其他从动件则起传递运动的作用。 在一般的运动简图的绘制中，必有一个构件被相对地看作固定件，在活动构 件中，必须有一个或几个原动件，其余的是从动件。两构件组成高副时，在简图 中应该画出两构件接触处的曲线轮廓。 运动副引入的约束不同，所以保留的自由度也不同。 １低副 （１）移动副　如图所示移动副，约束了沿一个坐标轴方向的移动和一个在平面内的转动共两个自由度，只保留沿另一个坐标轴方向移动的自由度。 （２）回转副　如图所示回转副，约束了沿两个坐标轴移动的自由度，只保留一个转动的自由度。 ２高副 如图所示，只约束了沿接触处公法线ｎ－ｎ方向移动的自由度，保留 绕接触处的转动和沿接触处公切线ｔ－ｔ方向移动的两个自由度。 二、机构具有确定运动的条件 机构的自由度也即是机构所具有的独立运动的个数。由前所述可知，从动件是不能独立运动的，只有原动件才能独立运动。通常每个原动件只具有一个独立运动，因此，机构自由度必定与原动件的数目相等，即为平面机构具有确定运动的条件。 如图所示的五杆机构中，原动件数等于１，两构件自由度Ｆ＝３×４－２×５＝２。由于原动件数小于Ｆ，显然，当只给定原动件１的位置角φ１时，从动件２、３、４的位置既可为实线位置，也可为虚线所处的位置，因此其运动是:不确定的。只有给出两个原动件，使构件１、４都处于给定位置，才能使从动件获得确定运动。 如图所示四杆机构中，由于原动件数为２大于机构自由度数Ｆ＝３×２－２×４＝１，因此原动件１和原动件３不可能同时按图中给定方式运动。 三、计算平面机构自由度的注意事项 １复合铰链 若两个以上的构件同时在一处用回转副相联，则该联接即为复合铰链，如图所示（a）为三个构件在Ａ处构成复合铰链。由其侧视图（ｂ） 可知，此三构件共组成两个共轴线转动副。当由Ｋ个构件组成复合铰链时，则应当组成（Ｋ－１）个共轴线转动副。 ２局部自由度 机构中常出现一种与输出构件运动无关的自由度，称为局部自由度或多余自由度。在计算机构自由度时，可预先排除。如图（ａ） 所示的平面凸轮机构中，为了减少高副接触处的磨损，在从动件上安装一个滚子３，使其与凸轮轮廓线滚动接触。显然，滚子绕其自身轴线转动与否并不影响凸轮与从动件间的相对运动，因此，滚子绕其自身轴线的转动为机构的局部自由度，在计算机构的自由度时，应预先将转动副Ｃ除去不计，或如图２－１５（ｂ） 所示，设想将滚子３与从动件２固联在一起作为一个构件来考虑。这样在机构中，ｎ＝２，ＰＬ ＝２，ＰＨ ＝１，其自由度为Ｆ＝３ｎ－２ＰＬ－ＰＨ ＝３×２－２×２－１＝１。即，此凸轮机构中只有一个自由度。 ３虚约束 在运动副引入的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。这些对机构运动不起限制作用的重复约束，称为消极约束或虚约束，在计算机构自由度时，应当除去不计。 （２）两个构件之间组成多个轴线重合的回转副时，只有一个回转副起作用，其余都是虚约束。如图所示，两个轴承支撑一根轴，只能看作一个回转副。 （３）机构中对传递运动不起独立作用的对称部分，也为虚约束。如图所示的轮系中，中心轮经过两个对称布置的小齿轮２和２′驱动内齿轮３，其中有一个小齿轮对传递运动不起独立作用。但由于第二个小齿轮的加入，使机构增加了一个虚约束。应当注意，对于虚约束，从机构的运动观点来看是多余的，但从增强构件刚度，改善机构受力状况等方面来看，都是必须的。 例２－3　试计算图２－１９中，发动机配气机构的自由度。 例2-4　试计算图（ａ） 所示的大筛机构的自由度，并判断它是否有确定的运动。 例 2 绘制如图所示单缸内燃机的机构运动简图。 综上所述，机构具有确定运动的条件是：机构自由度必须大于零、且原动件数与其自由度数必须相等。 平面机构中的虚约束常出现在下列场合： （１）两个构件之间组成多个导路平行的移动副时，只有一个移动副起作用，其余都是虚约束。如图所示，缝纫机引线机构中，装针杆３在Ａ、Ｂ处分别与机架组成导路重合的移动副。计算机构自由度时只能算一个移动副，另一个为虚约束。 如图所示的机车车轮联动机构中，在计算机车车轮联动机构的自由度时应将E点连接约束除去不计，即 F=3n-2PL -PH =3×3-2×4-