基于平面靶标的相机内部参数标定精度分析.pdfVIP

第３０卷 第１期 湖南科技大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．３０Ｎｏ．１ ２０１５年　 ３月 ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｍａｒ．２０１５ ｄｏｉ：１０．１３５８２／ｊ．ｃｎｋｉ．１６７２－９１０２．２０１５．０１．００７ ① 基于平面靶标的相机内部参数标定精度分析 徐潺，黄东兆，杨天龙，赵前程 （湖南科技大学 机电工程学院，先进矿山装备教育部工程研究中心，湖南 湘潭４１１２０１） 摘　要：相机内部参数标定是实现机器视觉测量的必要环节．目前常用的标定方法有Ｔｓａｉ两步法、ＤＬＴ方法以及基于 平面标靶的张正友法等．张正友法简单易行，因而得到广泛应用，标定精度取决于平面靶标的制作精度、图像特征点坐标的 提取精度、镜头畸变、靶标摆放数目以及位姿分布等．对张正友标定方法的精度进行探讨，分析各影响因素对标定精度的影 响，提出基于均匀设计的思想进行靶标位姿分布的设计思想．仿真和实际测试证明，采用均匀设计的靶标布局明显提高相 机内部参数标定精度． 关键词：相机标定；均匀设计；平面靶标；镜头畸变 中图分类号：ＴＰ３９１　　　文献标志码：Ａ　　　文章编号：１６７２－９１０２（２０１５）０１－００４１－０６ Ｃａｍｅｒａｉｎｔｅｒｎａｌ－ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｏｆａｃｃｕｒａｃｙｏｆ ａｎａｌｙｓｉｓｂａｓｅｄｏｎｐｌａｎａｒｔａｒｇｅｔ ＸｕＣｈａｎ，ＨｕａｎｇＤｏｎｇｚｈａｏ，ＹａｎｇＴｉａｎｌｏｎｇ，ＺｈａｏＱｉａｎｃｈｅｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨｕｎａｎＰｒｏｖｉｎｃｉａｌＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＨｅａｌｔｈＭａｉｎｔｅｎａｎｃｅｆｏｒＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔ， ＨｕｎａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｘｉａｎｇｔａｎ４１１２０１，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｃａｍｅｒａｉｎｔｅｒｉｏｒｐａｒａｍｅｔｅｒｓｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｉｓａｎｅｃｅｓｓａｒｙｐａｒｔｏｆｍａｃｈｉｎｅｖｉｓｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ． Ｔｈｅｅｘｉｓｔｉｎｇｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｓ，ｉｎｃｌｕｄｅＴｓａｉｔｗｏ－ｓｔｅｐｍｅｔｈｏｄ，ＤＬＴｍｅｔｈｏｄａｓｗｅｌｌａｓｍｅｔｈｏｄｏｆＺｈａｎｇＺｈｅｎｇ －ｙｏｕｂａｓｅｄｏｎｐｌａｎａｒｔａｒｇｅｔａｒｅｆｒｅｑｕｅｎｔｌｙｕｓｅｄ．Ａｍｏｎｇｔｈｅｍ，Ｚｈａｎｇｍｅｔｈｏｄｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｄｕｅｔｏｉｔｓｈｉｇｈ ｉｍｐｌｅｍｅｎｔａｂｉｌｉｔｙ，ｈｏｗｅｖｅｒ，ｉｔｓｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｐｒｅｃｉｓｉｏｎｄｅｐｅｎｄｓｏｎｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｓｏｆｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇｔａｒｇｅｔｐｌａｎｅ， ｉｍａｇｅｆｅａｔｕｒｅｐｏｉｎｔｅｘｔｒａｃｔｉｏｎ，ｌｅｎｓｄｉｓｔｏｒｔｉｏｎ，ａｎｄｔｈｅｎｕｍｂｅｒａｎｄｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｔａｒｇｅｔｐｏｓｅ．Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅ ｐｒｏｂｌｅｍｓ，ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅａｎａｌｙｚｅｏｆｔｈｅｉｍｐａｃｔｏｆｅａｃｈｆａｃｔｏｒｏｎｔｈｅｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｐｒｅｃｉｓｉｏｎｂｙｔｈｅＺｈａｎｇｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ．Ａｃａｍｅｒａｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄ，ｗｈｉｃｈｗａｓｕｎｉｆｏｒｍｄｅｓｉｇｎｉｄｅａａｐｐｌｉｅｄｉｎｐｏｓｉｔｉｏｎａｎｄｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｄｉｓｔｒｉｂｕｔｉｏｎｏｆｔａｒｇｅｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｏｆｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎｄａｃｔｕａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｈ