未知环境下模块化移动机器人路径规划研究.pdfVIP

未知环境下模块化移动机器人路径规划的研究 费燕琼，朱跃梁，徐 磊 （上海交通大学 机器人研究所，上海 200240） 摘要：为了使移动机器人各组件可快速组装、便于维修，设计了一种新颖的模块化移动机器人，其由驱动模块、控制模块、 传感模块及标准连接模块组成；为了解决移动机器人在复杂未知环境下的路径规划问题，提出了基于“感知—动作”的模糊 逻辑控制体系结构，采用基于“感知—动作”的模糊逻辑控制方法分别对模块化移动机器人的路径规划进行了二维和三维的 仿真，仿真结果表明了该模糊逻辑控制方法的稳定性和实用性；在三维复杂环境下应用该方法仿真实现了单个及多个机器人 的避碰运动。 关键词：模块化；移动机器人；模糊控制；路径规划 TP242 TP242 中图分类号：TTPP224422 文献标识码：A 文章编号：200907069 Pathplanningsimulationofmodularmobilerobotinunknown environment Pathplanningsimulationofmodularmobilerobotinunknown environment PPaatthhppllaannnniinnggssiimmuullaattiioonnooffmmoodduullaarrmmoobbiilleerroobboottiinnuunnkknnoowwnneennvviirroonnmmeenntt FEIYan-qiong ZHUYue-liang XULei ， ， (ResearchInstituteofRobotics ShanghaiJiaotongUniversity,Shanghai200240,China) ， Abstract: Abstract: AAbbssttrraacctt:: A new modular mobile robot was designed. It was composed of a driven module, a control module, a sensor module and connection modules. For the path planning of the modular mobile in a complicated environment, a new fuzzy logic control system based on sense-action and a new thought for mobile robot navigation in unknown environment were presented. The path planning of the modular mobile was simulated with the fuzzy logic control method based on sense-action in 2D and 3D.The results of simulation show the stability and practicability of this method. The 3D simulation about one robot and the multi-robot shows that the method is effiective. Keywords: Keywords: KKeeyywwoorrddss::Modular;mobilerobot;fuzzylogic;pathplanning [1] 模块化移动机器人 是由几个功能独立的单元 有信息压缩成单个合力，从而损失部分有价值的局 模块组成，它的优点是维护容易、修复方便、成本 部障碍物分布信息，容易陷入局部最小而不能使机