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第30卷第2期 哈尔滨工程大学学报 V01．30№．2
of Feb．2009
2009年2月 JournalHarbin University
Engineering
Hand
HIT／DLRII类人形五指灵巧手机构的研究
樊绍巍1，刘伊威1，金明河1，兰天1，陈兆芄1，刘 宏2，赵大威3
(1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001；2．德国宇航中心机器人与系统
动力学研究所，幕尼黑82230；3．哈尔滨工程大学自动化学院，黑龙江哈尔滨150001)
Hand
摘要：为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化，研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HIT／DLR
Ⅱ．该灵巧手由一个独立的手掌和5个完伞相同的具有4个关节3个自由度的模块化手指构成．机电集成的设计思
想保证了所有驱动器，传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部．钢丝耦合机构的采用，保证了手指末端关
节在整个运动范围内都能够保证精确定l：1传动比．包装件同结构功能件融合的设汁思想不但进一步缩减的灵巧手
的外形尺寸，而且使灵巧手外形更加类人化．所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仪是上一代手指的1／3．此
外，为了提高灵巧手的多感知能力，重新设计的力／力拒传感器，位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内
部．试验表明，所设计的灵巧手不但达到r设计目标，也表现出了很强的抓握能力．
关键词：灵巧手；类人形；模块化；钢丝耦合机构；多感知能力
242．6
中图分类号：．11P 文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)02-0171-07
ResearchonthemechanicsoftheHIT／DLRHand
U
dexteroushand
five-finger
FAN
Shao．weil，LIUYi．weil，JIN Tianl，
Ming．hel，LAN
CHEN Da．wei3
Zhao-pen91，LIU
Hon92，ZHAO
ofRol[，f，tics of of
(I．State and Institute RoboticsandMechatron-
KeyLaboratory System，HarbinTechnology，Harbin150001，China；2．Institute
of
ic，GemmaAerospaceCenter，Munich82230，German；3．CollegeAutomation，HarbinⅡ画ne甜119University，Harbin150001，China)
Hand
new robotwitha dexteroushand—namedHIT／DLR II—wasdevel—
Abstract
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