高速公路汽车追尾碰撞预警关键参数估计.pdfVIP

第３５卷第９期 哈　 尔　 滨　 工　 程　 大　 学　 学　 报 Ｖｏｌ．３５ №．９ ２０１４年９月 Ｊｏｕｒｎａｌ ｏｆ Ｈａｒｂｉｎ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ Ｓｅｐ． ２０１４ 高速公路汽车追尾碰撞预警关键参数估计 宋翔，李旭，张为公 （东南大学仪器科学与工程学院，江苏 南京２１００９６） 摘　 要：为准确、可靠获取高速公路汽车追尾预警算法的关键参数，提出一种基于车辆相对运动典型工况的估计方法。 根据高速公路车辆不同的相对运动典型工况建立多个卡尔曼滤波系统状态模型，以全球定位系统与车车通信信息结合 雷达信息作为观测量，并在运行过程中检测、容忍传感器信息的不准确甚至失效，利用交互多模型算法，实时、准确、可靠 的获取两车相对距离、速度、加速度以及碰撞时间等关键参数。 仿真及实车试验结果表明，估计方法具有精度高、鲁棒性 和适应性好的优点，且在传感器失效的情况下依然能取得较好的估计效果。 关键词：追尾碰撞；参数估计；交互多模型；卡尔曼滤波；车车通信；全球定位系统；毫米波雷达；传感器失效容忍；距离碰 撞时间 ｄｏｉ：１０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１４０４０９０ 网络出版地址：ｈｔｔｐ：／ ／ ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ ｋｃｍｓ／ ｄｏｉ／ １０．３９６９／ ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１４０４０９０．ｈｔｍｌ 中图分类号：ＴＰ２７３　 文献标志码：Ａ　 文章编号：１００６⁃７０４３（２０１４）０９⁃１１４２⁃０７ Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｋｅｙ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｈｉｇｈｗａｙ ｒｅａｒ⁃ｅｎｄ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ ｗａｒｎｉｎｇ ＳＯＮＧ Ｘｉａｎｇ，ＬＩ Ｘｕ，ＺＨＡＮＧ Ｗｅｉｇｏｎｇ （Ｄｅｐａｒｔｍｅｎｔ ｏｆ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｓｃｉｅｎｃｅ ａｎｄ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｓｏｕｔｈｅａｓｔ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｉｎ ｏｒｄｅｒ ｔｏ ｏｂｔａｉｎ ｋｅｙ ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｏｆ ｈｉｇｈｗａｙ ｒｅａｒ⁃ｅｎｄ ｗａｒｎｉｎｇ ａｃｃｕｒａｔｅｌｙ ａｎｄ ｒｅｌｉａｂｌｙ，ａｎ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｂａｓｅｄ ｏｎｔｙｐｉｃａｌ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｍｏｖｅｍｅｎｔｗｏｒｋｉｎｇ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎ ｏｆ ｖｅｈｉｃｌｅｓ．Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅ ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ ｖｅ⁃ ｈｉｃｌｅ ｒｅｌａｔｉｖｅ ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｏｎ ｔｈｅ ｈｉｇｈｗａｙ，ｔｈｅ ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｋａｌｍａｎ ｆｉｌｔｅｒｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ ｓｔａｔｅ ｍｏｄｅｌｓ ａｒｅ ｅｓｔａｂ⁃ ｌｉｓｈｅｄ． Ｃｏｍｂｉｎｉｎｇ ｔｈｅ ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ，ｖｅｈｉｃｌｅ⁃ｔｏ⁃ｖｅｈｉｃｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｄａｒ ｉｎｆｏｒｍａ⁃ ｔｉｏｎ ａｓｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎａｌｖａｒｉａｂｌｅｓ，ｔｈｅｋｅｙｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｓｕｃｈａｓｒｅｌａｔｉｖｅｄｉｓｔａｎｃｅ，ｒｅｌａｔｉｖｅｖｅｌｏｃｉｔｙ，ｒｅｌａｔｉｖｅａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎ ａｎｄ ＴＴＣ （ｔｉｍｅ ｔｏ ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ），ａｒｅ ａｃｃｕｒａｔｅｌｙ ａｎｄｒｅｌｉａｂｌｙ ａｃｑｕｉｒｅｄ ｉｎｒｅａｌ ｔｉｍｅｂｙ ｕｓｉｎｇ ｉｎｔｅｒａｃｔｉｎｇ ｍｕｌｔｉｐｌｅ ｍｏｄｅｌｓ ａｌｇｏｒｉｔｈｍ． Ｍｏｒｅｏｖｅｒ，ｔｈｅ ｉｎａｃｃｕｒａｔｅ ａｎｄ ｉｎｖａｌｉｄ ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ｏｆ ｓｅｎｓｏｒｓｉｓｄｅｔｅｃｔｅｄ ａｎｄｔｏｌｅｒａｔｅｄ ｉｎｔｈｉｓｍｅｔｈｏｄ．Ｔｈｅ ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ａｎｄ ｔｒｉａｌ ｒｅｓｕｌｔｓ ｓｈｏｗ ｔｈａｔ ｔｈｅ ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｍｅｔｈｏｄ ｈａｓ ａｄｖａｎｔａｇｅｓ ｏｆ ｈｉｇｈ ａｃｃｕｒａｃｙ，ｇｏｏｄ ｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓ ａｎｄ ｓｔｒｏｎｇ ａｄａ