鼓形驱动轮和松散沙土相互作用力学分析.pdfVIP

第30卷第9期 哈尔滨工程大学学报 V01．30№．9 ofHarbin 2009年9月 Journal EngineeringUniversity Sep．2009 1 doi：10．3969／j．issn．1006—7043．2009．09．Ol 鼓形驱动轮与松散沙土相互作用力学分析 刘吉成1，高海波1，邓宗全1，毕贞法2，张玉花2 (1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙汪哈尔滨150001；2．上海宇航系统工程研究所，上海201108) 摘要：为给月球车结构设计、运动控制和模拟仿真等提供必要的轮一地相互作用理论模型，基于车轮与松散沙土间的 承压、剪切特性理论，建立了鼓形驱动轮与松散沙土相互作用力学模型．通过分析轮一地接触法向应力与切向应力分布， 考虑最大法向应力向车轮前方偏移的现象，引入最大法向应力角随滑转率变化的理论公式，分析鼓形轮运动特性指标与 松散沙土力学参数及车轮参数间的定量关系．依据松散沙土力学参数测量，指出剪切变形模量与接地比压的定量表达 式，通过分析鼓形轮的接地面积，确定对应于载荷的剪切变形模量值．利用月球车车轮运动性能综合测试系统进行了鼓 形轮在松散沙土上的滚动力学实验，结果验证了利用该理论模型预测鼓形轮运动性能的可行性． 关键词：地面力学；月球车；力学模型；应力分布；驱动轮；单轮测试系统 中图分类号：TP242．3文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)09-1029-06 Mechanicalofadrumwheel onloose soil analysis type rolling sandy LIU Yu—hua2 Hai—b01，DENG Zhen．fa2，ZHANG ji—chen91，GAO Zong．quanl，BI labofRoboticsand Instituteof in (1．State Technology，Harbin system Key System，Harbin 150001，China；2．Aerospace 201 Shanghm，Shanghai108，China) Engineering on lawsandshear in mathe— Abstract：Based terramechanics，a pressuresinkage stress—displacementrelationships maticalmodelwas todescribethemotion ofadrum wheel．Thisshould de— developed performance type improve vehicle for rover．After be— sign，motioncontrol，andsimulationthelunar establishingquantitativerelationshi