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第四章 连杆机构 平面连杆机构是将各构件用转动副或移动副联接而成的平面机构。最简单的平面连杆机构是由四个构件组成的，简称平面四杆机构。它的应用非常广泛，而且是组成多杆机构的基础。 4-1 铰链四杆机构的基本形式和特性 全部用回转副组成的平面四杆机构称为铰链四杆机构，如图4-1所示。机构的固定件4称为机架；与机架用回转副相联接的杆1和杆3称为连架杆；不与机架直接联接的杆2称为连杆。能作整周转动的连架杆，称为曲柄。仅能在某一角度摆动的连架杆，称为摇杆。对于铰链四杆机构来说，机架和连杆总是存在的，因此可按照连架杆是曲柄还是摇杆，将铰链四杆机构分为三种基本型式：曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。 图4-1 铰链四杆机构 曲柄摇杆机构 在铰链四杆机构中，若两个连架杆中，一个为曲柄，另一个为摇杆，则此铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。 图4-2所示为调整雷达天线俯仰角的曲柄摇杆机构。曲柄1缓慢地匀速转动，通过连杆2使摇杆3在一定的角度范围内摇动，从而调整天线俯仰角的大小。 图4-2 雷达天线俯仰角调整机构 图4-3a所示为缝纫机的踏板机构，图b为其机构运动简图。摇杆3（原动件）往复摆动，通过连杆2驱动曲柄1（从动件）作整周转动，再经过带传动使机头主轴转动。 图4-3 缝纫机的踏板机构 下面详细讨论曲柄摇杆机构的一些主要特性： 1．急回运动 如图4-4所示为一曲柄摇杆机构，其曲柄AB在转动一周的过程中，有两次与连杆BC共线。在这两个位置，铰链中心A与C之间的距离AC1和AC2分别为最短和最长，因而摇杆CD的位置C1D和C2D分别为两个极限位置。摇杆在两极限位置间的夹角(称为摇杆的摆角。 图4-4 曲柄摇杆机构的急回特性 当曲柄由位置AB1顺时针转到位置AB2时，曲柄转角(1=180+(，这时摇杆由极限位置C1D摆到极限位置C2D，摇杆摆角为(；而当曲柄顺时针再转过角度(2=180-(时，摇杆由位置C2D摆回到位置C1D，其摆角仍然是( 。虽然摇杆来回摆动的摆角相同，但对应的曲柄转角却不等((1((2);当曲柄匀速转动时,对应的时间也不等(t1t2)，这反映了摇杆往复摆动的快慢不同。令摇杆自C1D摆至C2D为工作行程，这时铰链C的平均速度是V1=C1C2/t1；摆杆自C2D摆回至C1D为空回行程，这时C点的平均速度是V2=C1C2/t2，V1V2，表明摇杆具有急回运动的特性。牛头刨床、往复式运输机等机械利用这种急回特性来缩短非生产时间，提高生产率。 急回运动特性可用行程速比系数K表示，即 （4-1） 式中，(为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极位夹角。 将上式整理后，可得极位夹角的计算公式： （4-2） 由以上分析可知：极位夹角(越大，K值越大，急回运动的性质也越显著。但机构运动的平稳性也越差。因此在设计时，应根据其工作要求，恰当地选择K值，在一般机械中1K2。 2．压力角和传动角 在生产实际中往往要求连杆机构不仅能实现预期的运动规律，而且希望运转轻便、效率高。图4-5所示的曲柄摇杆机构，如不计各杆质量和运动副中的摩擦，则连杆BC为二力杆，它作用于从动摇杆3上的力P是沿BC方向的。作用在从动件上的驱动力P 与该力作用点绝对速度vc之间所夹的锐角(称为压力角。由图可见，力P在vc方向的有效分力为Pt=Pcos(，它可使从动件产生有效的回转力矩，显然Pt越大越好。而P在垂直于vc方向的分力Pn=Psin(则为无效分力，它不仅无助于从动件的转动，反而增加了从动件转动时的摩擦阻力矩。因此，希望Pn越小越好。由此可知，压力角(越小，机构的传力性能越好，理想情况是(=0，所以压力角是反映机构传力效果好坏的一个重要参数。一般设计机构时都必须注意控制最大压力角不超过许用值。 图4-5 压力角与传动角 在实际应用中，为度量方便起见，常用压力角的余角(来衡量机构传力性能的好坏，(称为传力角。显然(值越大越好，理想情况是(=90(。 由于机构在运动中，压力角和传动角的大小随机构的不同位置而变化。(角越大，则(越小，机构的传动性能越好，反之，传动性能越差。为了保证机构的正常传动，通常应使传动角的最小值(min大于或等于其许用值(((。一般机械中，推荐(((=40(~50(。对于传动功率大的机构，如冲床、颚式破碎机中的主要执行机构，为使工作时得到更大的功率，可取(min=((((50(。对于一些非传动机构，如控制、仪表等机构，也可取(((40(，但不能过小。可以采用以下方法来确定最小传动角(min。由图4-5中?ABD和?BCD可分别写出 BD2=l12+l42-2l1l4cos( BD2=l22+l32-2l2l3cos(BCD 由此可得 当(=0(和180(时，cos(=+1和-1，(BC