打结器夹绳-绕扣-钳咬动作参数分析与打结试验.pdfVIP

２０１５年９月 农 业 机 械 学 报 第４６卷 第９期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０９．０２０ 打结器夹绳 绕扣 钳咬动作参数分析与打结试验 尹建军　张万庆　陈亚明　高　强 （江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室，镇江２１２０１３） 摘要：通过对打结器夹绳 绕扣 钳咬动作的运动学建模，解析描述了捆绳夹持、绕扣成环和准确钳咬的动作时序关 系和位置关系，分析了打结嘴和夹绳盘动作时序差 和打结嘴轴线与主轴轴线夹角 取不同值时对夹绳、绕扣和 φ α 钳咬动作的影响，并对夹绳运动的放绳作用进行分析，建立了捆绳钳咬前牢固夹持的受力条件和捆绳钳咬后允许 捆绳沿夹绳盘轴向滑移而不被拉断的受力条件。结果表明当 与 分别为９０°与２４°时，捆绳可以被稳定夹持、成 α φ 功绕扣和准确钳咬，物理样机的动作试验验证了理论建模的正确性。不捆扎物料的打结器成结率为１００％，捆扎小 麦秸秆的成结率达到９９２５％，表明打结器动作参数匹配合理。 关键词：打捆机　打结器　参数分析　试验 中图分类号：Ｓ４９１ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）０９０１３５０９ ＰａｒａｍｅｔｅｒｓＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＲｏｐｅｈｏｌｄｉｎｇＭｏｔｉｏｎ，ＫｎｏｔｗｉｎｄｉｎｇＭｏｔｉｏｎ， ＲｏｐｅｂｉｔｉｎｇＭｏｔｉｏｎｏｆＫｎｏｔｔｅｒａｎｄＫｎｏｔｔｉｎｇＴｅｓｔｓ ＹｉｎＪｉａｎｊｕｎ　ＺｈａｎｇＷａｎｑｉｎｇ　ＣｈｅｎＹａｍｉｎｇ　ＧａｏＱｉａｎｇ （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｏｄｅｒｎＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＥｑｕｉｐｍｅｎｔａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ， ＪｉａｎｇｓｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｚｈｅｎｊｉａｎｇ２１２０１３，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｂｙｅｓｔａｂｌｉｓｈｉｎｇｋｉｎｅｍａｔｉｃａｌｍｏｄｅｌｏｆｒｏｐｅｈｏｌｄｉｎｇｍｏｔｉｏｎ，ｋｎｏｔｗｉｎｄｉｎｇｍｏｔｉｏｎ，ｒｏｐｅｂｉｔｉｎｇ ｍｏｔｉｏｎｏｆｔｈｅｋｎｏｔｔｅｒ，ｔｉｍｉｎｇｓｅｑｕｅｎｃｅａｎｄｐｏｓｉｔｉｏｎｒｅｌａｔｉｏｎｏｆｒｏｐｅｈｏｌｄｉｎｇ，ｓｕｃｃｅｓｓｆｕｌｋｎｏｔｗｉｎｄｉｎｇａｎｄ ａｃｃｕｒａｔｅｒｏｐｅｂｉｔｉｎｇｗｅｒｅｄｅｓｃｒｉｂｅｄａｎａｌｙｔｉｃａｌｌｙ．Ｔｈｅｅｆｆｅｃｔｓｏｆｔｈｅｔｉｍｉｎｇｓｅｑｕｅｎｃｅｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅｖａｌｕｅφ ｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｍｏｔｉｏｎｏｆｋｎｏｔｔｉｎｇｈｏｏｋａｎｄｔｈｅｍｏｔｉｏｎｏｆｒｏｐｅｈｏｌｄｉｎｇｐｌａｔｅａｎｄｔｈｅａｎｇｌｅ ｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅ α ｋｎｏｔｔｉｎｇｈｏｏｋａｘｉｓａｎｄｐｒｉｎｃｉｐａｌａｘｉｓｏｎｒｏｐｅｈｏｌｄｉｎｇｍｏｔｉｏｎ，ｋｎｏｔｗｉｎｄｉｎｇｍｏｔｉｏｎ，ｒｏｐｅｂｉｔｉｎｇｍｏｔｉｏｎ ｗｅｒｅａｎａｌｙｚｅｄ．Ａｆｔｅｒｔｈｅｒｏｐｅｌｏｏｓｅｎｉｎｇ，ｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆｒｏｐｅｈｏｌｄｉｎｇｍｏｔｉｏｎｗａｓａｎａｌｙｚｅｄ．Ｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆｆｉｒｍｒｏｐｅｈｏｌｄｉｎｇｂｅｆｏｒｅｒｏｐｅｂｉｔｉｎｇ，ａｓｗｅｌｌａｓｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｃｃｏｎｄｉｔｉｏｎｏｆａｌｌｏｗｉｎｇｔｈｅｒｏｐｅｔｏ ｓｌｉｐａｌｏｎｇａｘｌｅｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｒｏｐｅｈｏｌｄｉｎｇｐｌａｔｅａｎｄａｖｏｉｄｉｎｇｂｒｅａｋｉｎｇｔｈｅｒｏｐｅａｆｔｅｒｒｏｐｅｂｉｔｉｎｇｗｅｒｅ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｒｅｓｐｅｃｔｉｖｅｌｙ．Ｔｈｅｒｅｓｕｌｔｓｓ