px4平台之我见分析报告.pdf

Px4 平台之我见 Px4平台之我见 Author jingwenyi ： Px4平台之我见1 第一章 各传感器数据的更新流程2 第一节 imu数据更新代码流程2 第二节gps数据更新代码流程4 第三节 rc数据处理流程5 第二章 代码分析基础知识7 第一节 3X3矩阵操作7 第二节 飞行器的三种模式介绍14 第三节 22状态EKF滤波18 第四节Pxio21 第五节 kalman 滤波24 第三章 px4各种模式的分析29 第一节 悬停模式29 第四章 ekf和dcm对数据的处 41 第一节 ekf和dcm代码总体流程介绍41 第二节 Ekf状态方程分析42 第三节 空速传感器ekf代码分析61 第三节 磁力计ekf算法分析66 第四节 速度和位置的kalmanfilter 算法76 第五章 mavlink 与地面站的通信86 第一节 mavlink协议86 第六章Pid控制124 第七章 相关实验测试125 实验一 IMU减振实验报告分析125 1 Px4 平台之我见 第一章 各传感器数据的更新流程 第一节 imu数据更新代码流程 void Copter::loop() { fast_loop(); } void Copter::fast_loop() { read_AHRS(); } void Copter::read_AHRS(void) { //这个地方调用了AP_AHRS_NavEKF 中的updata,而不是AP_AHRS_DCM 的updata ahrs.update(); } void AP_AHRS_NavEKF::update(void) { AP_AHRS_DCM::update(); //这里直接调用了AP_AHRS_DCM 的updata } AP_AHRS_DCM::update(void) { //跟新imu的值 _ins.update(); } void AP_InertialSensor::update(void) { for (uint8_t i=0; i_backend_count; i++) { _backends[i]-update(); //imu 更新 } }-- bool AP_InertialSensor_PX4::update(void) { _get_sample();//读取imu的数据 //将加速度计的值付给AP_InertialSensor 结构体_accel成员 _publish_accel(_accel_instance[k], accel, false); //将加速度计对时间积分的速度付给 AP_InertialSensor 结构体 _delta_velocity _publish_delta_velocity(_accel_instance[k], _delta_velocity_accumulator[k], _delta_velocity_dt[k]); 2 Px4 平台之我见 //将陀螺仪的值付给AP_InertialSensor 结构体_gyro成员 _publis