机器人及视觉技术实验指导书介绍.doc

机器人及视觉技术实验指导书 浙江工业大学机械学院 2012年1月目录 第一部分：基础编程方法 3 （一）、实验目的 3 （二）、实验设备 3 （三）、实验方法 3 第二部分：分组实验内容 18 题目一：基于机器视觉的叶片面积测量系统 18 题目二：基于机器视觉的硬币计数系统 18 题目三：基于机器视觉的实时测距系统 18 题目四：基于机器视觉的实时定位系统 18 题目五：基于机器视觉的水果识别系统 19 题目六：基于机器视觉的目标位姿测定系统 19 题目七：基于机器视觉的形状识别系统 19  第一部分：基础编程方法 （一）、实验目的 1、了解VC6.0的运行环境及基本操作； 2、了解基于对话框的程序的编写； 3、了解PC机USB摄像头的控制； 4、熟悉数字图像的存储形式以及常用处理方法； 5、利用VC对摄像头对图像进行采集与处理。 （二）、实验设备 1、硬件环境：PC机与USB摄像头； 2、软件环境：Windows操作系统、VC6.0编辑器、OpenCV1.0开源库。 （三）、实验方法 编写程序前，首先下载OpenCV1.0，下载地址： /index.php/Download ，按照网站的“VC6下安装与配置OpenCV1.0一、开始菜单—Microsoft Visual Studio 6.0— Microsoft Visual C++ 6.0，如图1所示，VC6.0运行界面如图2所示。 图1 图2 二、File —new…弹出图3所示的对话框。 图3 在对话框中选择“MFC AppWizard(exe)”，并在“Project name”对话框中填写程序名称，点击“OK”退出对话框。 图4 三、添加文件至camera文件下，包括“DirectShow”文件夹、“CameraDS.cpp”和“CameraDS.h”。 图5 四、将工程文件的树形结构展开，添加“CameraDS.cpp”至“Source Files”，添加“CameraDS.h”至“Header Files”。右键单击“Source Files”弹出菜单，选择“Add Files to Folder”，弹出窗口，选择“CameraDS.cpp”文件，并确定；同理添加“CameraDS.h”文件。添加后，这两个文件出现在目录树中。 图6 五、项目配置，Project —Setting…弹出图7所示的对话框，在“Category”DirectShow/Include”；选择“Link”标签页，在“Category”DirectShow/Lib”；在“Object/library modules”中添加“cxcore.lib cv.lib cvaux.lib highgui.lib cvcam.lib”。选择“C++”标签页，在“Category” 图 图 七、将“Picture”控件拖入窗口，设置合适的大小，并修改其属性，更改ID为“IDC_PICL”，“IDC_PICR”。 图 八、在“cameraDlg.h”中添加头文件，camerads.h、highgui.h、cv.h。 图 九、在CCameraDlg类中（即在cameraDlg.h文件中），添加公共变量。 CDC *pDCL, *pDCR ; //图形设备环境指针 HDC hDCL, hDCR ; //设备上下文的句柄 CRect rectL, rectR; //窗口区域 CCameraDS camera ; //CCameraDS类的对象 CvvImage m_imageL ;//左窗口图像数据 CvvImage m_imageR ;//右窗口图像数据 int m_iWidth; //图像宽度 int m_iHeight; //图像高度 bool m_bCameraOpen ;//判断图像是否已经打开，标志变量 int cam_count; //摄像头数目 bool m_bImageShow ; //图像是否正在显示 图 十、对上述定义的部分变量进行初始化，初始化放在构造函数中。 m_iWidth = 320 ; m_iHeight = 240 ; m_bCameraOpen = false ; m_bImageShow = false ; 图 十一、添加按钮，实现查找摄像头，并对摄像头进行初始化。 void CCameraDlg::OnOpenCamera() { //将代码添加到这个函数中 } 图void CCameraDlg::OnOpenCamera() { if(m_bCameraOpen) { return ; } cam_count = CCameraDS::CameraCount(); if(!cam_co