6.刚体的简单运动分析报告.pptVIP

* * 主要内容： 难点： 1.刚体的平移及其运动特征（尤其是作曲线平移的刚体）。 2.作定轴转动的刚体的转动方程、角速度、角加速度。 3.转动刚体内各点的速度、加速度。 1.曲线平移刚体上任一点的速度和加速度的确定。 2.作定轴转动的刚体内任一点的速度和加速度的矢积表示法 (初步了解)。 第六章 刚体的简单运动 刚体是由无数点组成的，在点的运动学 基础上可研究刚体的运动，研究刚体整体的 运动与其上各点运动之间的关系。 本章主要研究刚体的两种简单运动： 平移 定轴转动 学习本章内容是为研究复杂运动（平面运动）打基础。 §6-１ 刚体的平行移动 1.平行移动 刚体内任一直线在运动过程中始终平行于 初始位置。简称平移（平动）。 flash flash 2.运动方程 因为 所以 刚体平移 3.速度和加速度分布 O z y x A B A1 A2 B1 B2 点的运动 （常矢量） §6-2 刚体绕定轴的转动 1.刚体绕定轴转动 刚体上(或其扩展部分)两点保持不动。 简称刚体的转动。 转角对时间的变化率： 瞬时角速度 瞬时角加速度 通过这两个固定点的一条不动的直线，称为刚体的转轴或轴线，简称轴。 ?和?同号为加速，异号时为减速。 转动方程 flash flash 整体运动的描述。不是点的运动 两种特殊情况： 1) 匀速转动，?为常量。 φ0 是t =0 时的转角 2）匀变速转动，即?为常量。 ?0和φ0是t =0时的角速度和转角 ?和转速n（rpm）之间的关系为： （与v和at对应） 公式 5-28 5-29 §6-3 转动刚体内各点的速度和加速度 2.速度 3.加速度 1.点的运动方程 转动刚体内各点都作圆周运动(自然法） 切向加速度 法向加速度 2.速度沿轨迹的切线 方向，与半径垂直 3.运动轨迹所在的面与转轴 垂直 1.运动轨迹的半径R，是所求点到转轴的 垂直距离 刚体内各点都作圆周运动(自然法） 4. 轨迹的法线方向，沿半径指向圆心 圆心在定轴上 全加速度 4.速度与加速度分布图 （1）每一瞬时，转动刚体内各点的速度与加速度 的大小均与这些点到轴线的距离成正比。 （2）每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间 的夹角都有相同的值。 例：曲柄滑杆机构，OA=r。以匀角速度ω绕定轴O转动，求BCD任意瞬时的速度和加速度。 建立坐标系， flash 解： BCD平移，考察m点： 0 例：已知绳等长l，?=?0sinkt， ?0，k为常数。 求任意时刻M点的速度和加速度。 解： AB平移， 研究A点即可。 A圆弧运动， 以最低点处为弧坐标原点， 向右为正， A的运动方程： ?0为最高位置时的角度。 φ B A M O1 O2 例：杆AC以匀速v0沿水平导槽向右运动，通过滑块A使杆OB绕O轴转动。已知O轴与导槽相距h。求杆OB的角速度和角加速度。 解： 设开始时OB杆处于铅垂位置， 已知运动求角速度、角加速度， 微分问题。 O φ B h A C 例：飞轮绕固定轴转动，角加速度变化规律为?=k? (k为常量)，当运动开始时，转角为0，角速度为?0。求角位置?、角速度?、角加速度?以时间t表示的函数表达式。 解： 已知角加速度求运动规律， 积分问题 积分得 转动方程 积分得 角速度方程 角加速度方程 例：边长为b的正方形绕定轴转动， ?=1rad/s2，在某瞬时?=1rad/s。 已知A、B两点的全加速度方向， 求轴心的位置及A、B两点的全加速度大小。 解： 每一瞬时各点的加速度方向与转动半径的夹角相等 C点为轴心。 A B α ω A B α ω C D 例：半径R=0.2m的圆轮绕定轴O的转动方程为 ，单位rad和s，在此轮缘上绕一不可伸长绳子并悬挂物体A， 求t =1s时轮缘上任一点M和A的速度和加速度。 解： M点： T =1s时，轮： O M ω A O M ω A α 物体A： A下落的距离与M同一时间走过的弧长相等， O M ω A α M点： §6-４　轮系的传动比 １.齿轮传动 ①　啮合条件 ②　传动比 + 为转向一致（内啮合） - 为转向相反（外啮合） ２.带轮传动 §6-5 以矢量表示角速度和角加速度 　　　以矢积表示点的速度和加速度 1.角速度矢量和角加速度矢量 角速度矢量 角加速度矢量 大小 作用线 沿轴线 滑动矢量 指向 右手螺旋法则 回转仪 机器人操作臂 2.绕定轴转动刚体上点的速度 大小 方向 右手螺旋法则 矢径：从参考点出发，指向所求点 参考点：在转轴上 3.绕定轴转动刚体上点的加速度 M点切向加速度 法向加速度 例6-1 刚体绕定轴转动，已知转轴通过坐