第二章执行机构工作原理及使用方法讲义.ppt

第二章 执行机构的种类及使用方法 2.1 执行机构的功能及特性 执行元件的特点 2.2 执行元件的种类及性能 机电一体化系统对执行元件的基本要求 （1）惯量小，动力大。 （2）体积小，重量轻。 （3）安装方便、便于维修维护。 （4）易于实现自动化控制。 2.3 电动执行机构 常用电动执行机构 ： DC/AC电动机、力矩电动机、步进（脉冲）电动机、变频调速电动机、开关电磁电动机以及其他电动机（直流或交流脉宽调速电动机、电磁伸缩元件）等。 常用伺服控制电动机的控制方式 主要有：开环控制、半闭环控制、闭环控制三种。 如图所示数控机床伺服系统。 机电一体化系统对伺服控制电动机的基本要求 为实现运动、功率/能量、控制运动方式的转换，对伺服控制电动机提出了一些基本要求。 （1）性能密度大。即功率密度 Pw P/G 或比功率密度 Pbw T2/J /G 大。 （2）快速性好。加速度大、响应特性好。 （3）位置控制与速度控制精度高、调速范围大、低速平稳性好、分辨率高以及振动噪音小。 （4）能适应频繁启动，可靠性高、寿命长。 （5）易于与计算机对接，实现计算机控制。 伺服控制电动机基本特性 无论动力用伺服控制电动机，还是控制用伺服控制电动机，功率—转速—转矩的电特性是电机重要的基本特性指标之一。 2.3.1 直流电机驱动 一、直流电机工作原理 1. 直流电机分类 （1）根据励磁相数 （2）根据励磁方式 （3）根据电机结构 有刷直流电机：通过换向器和电刷改变电枢励磁电流方向，实现电机驱动。 无刷直流电机：由电子换向器改变绕组励磁电流方向和相序，实现电机驱动。 2.普通直流电机工作原理 3.无刷直流电机工作原理 二.直流电机结构 1.普通直流电机结构 图2-4 直流电机主磁极 图2-5 直流电机换向极 图2-6 直流电机电刷装置 图2-7 直流电机电枢 图2-8 直流电机换向器 2.无刷直流电机结构 2. 直流电机PWM调速原理 3. PWM功率放大器 H型PWM功率放大器 直流电机的调速方式 由于直流伺服电机的机械特性方程为： 典型直流伺服电动机控制数学模型 2.3.3 步进电机驱动 一、步进电机工作原理 1. 步进电机分类 （1）根据励磁相数 （2）根据转子结构 反应式（可变磁阻式）：由定子绕组产生的反应电磁力吸引用软磁钢组成的转子作步进驱动。 永磁式：由定子绕组产生的反应电磁力吸引或排斥由永磁材料组成的转子作步进驱动。 混合式：定子上镶有永磁体，定子和转子的导磁体和反应式步进电机相似，由二者混合效应驱动。 使机械结构运动的装置 2.反应式步进电机结构和工作原理 （1）反应式步进电机结构和工作原理 图2-17 反应式步进电机工作模拟 （2）永磁式步进电机工作原理 二、步进电机的性能参数 4、最高运行频率fmax： 三、步进电机的驱动系统构成 四、脉冲分配器 三相双三拍运行 三相六拍运行 2.分立器件脉冲分配器 3.专用集成脉冲分配器 4.用单片机实现脉冲分配 高低压功率放大器 特点：具有高压驱动，电流增长速度快、前沿变陡，电机的扭矩和频率得到提高。 （2）功率放大器 功率放大器是实现控制信号与步进电机匹配的重要组件。 常见的步进电机功率放大器的组成与特点如下： · 单电压功率放大电路 3.电流检测型驱动 恒流斩波驱动 4.细分驱动 细分驱动电路 六、步进电机驱动参数设计与选用 4、转动惯量与加减速性能 其中： 2.3.4 步进电机的驱动与控制 步进电机的驱动电路：主要由脉冲分配器和功率放大器两部份组成。 变频控制信号：主要有脉冲频率信号和方向控制信号。 步进电机驱动电路的组成 （1）环形脉冲分配器 由于步进电机的工作原理是各绕组必须按一定的顺序通电变化才能正常工作（A B C A B ……；A AB B BC C CA A AB B ……），完成这种通电顺序变化规律的部件称为环形脉冲分配器。实现脉冲环形分配的方法主要有三种： 软件分频——可充分利用计算机资源降低硬件成本，可适用多相脉冲分配，但将占用计算机运行时间，影响步进电机的运行速度。 IC集成电路分频（DDT分频器）——灵活性强，可搭接成任意通电顺序的环形分配器，不站用计算机的工作时间。 CH250 管角定义与三相六拍工作状态的接线图 3.5 交流（AC）伺服电动机及其驱动 （1）常用交流伺服电动机 永磁同步型（SM）、电磁感应型（IM）伺服电动机。 （2）基本工作原理 检测交流伺服电动机（SM型/IM型）气隙磁场的大小和方向，用电力电子转化器代替整流子和电刷，通过控制与气隙磁场方向相同的磁化电流和与与气隙磁场方向相垂直的等效电流的方法，最终控制交流伺服电动机主磁通量大小