20110708Canopen使用手册说明分析报告.doc

目录 第一章 概述------------------------------------------------3 第二章 PC10卡--------------------------------------------4 第三章 E3000-CANopen接口---------------------------7 3.1 CANopen信息框---------------------------------7 3.2 对象字典描述---------------------------------------7 3.3 制造商特定参数详细说明------------------------10 3.4 状态机操作------------------------------------------15 3.5 默认PDO配置--------------------------------------18 3.6 CANopen通讯使用的相关配置参数---------20 第四章 电子数据文档—EDS文件----------------------23 第五章 故障描述和处理-----------------------------------24 第一章 概述 CANopen 是基于串行总线控制器局域网（CAN）的网络系统。CANopen 通讯行规（CiA DS-301）支持直接访问装置参数及时间关键型进程数据通讯。CANopen装置行规（CiA DS-402）定义了基本装置功能性的标准，而这些基本装置提供了附加供应商特定装置的多种特点。 CANopen通过以组织好的，如果必要可用确定好的方式允许节点间等对等数据交换来产生CAN的最大效能。通过对网络启动与错误管理提供标准机理，CANopen 特定网络管理功能将方案设计、实施和诊断进行了简单化。CANopen既支持双循环通讯也支持事件驱动型通讯，从而使将总线负载降到最低，但仍保持极短的反应时间。可在相对较低的波特率的情况下达到高通讯性能，从而减少 EMC问题并将电缆费用降到最低。CANopen对所有类型的的机械自动化都是理想的网络系统。CANopen的一个显著特征是支持管理控制等级的数据交换以及允许同一网络上综合使用极小的传感器与执行器，从而避免了在较高通讯网络的网关连接传感器/执行器总线系统方面的不必要支出，也使CANopen特别受初始设备制造商的欢迎。 装置行规驱动与运动控制（CiA DSP-402）文件描述了用于类似伺服控制器、变频器或步进电机这样的数字运动控制产品的标准化 CANopen装置行规。以上所有装置所使用的通讯技术都与 CANopen应用层及通讯行规中描述的一致。 PC10 选件卡目前仅支持速度模式。 支持 CiA DS301V4.20 CiA DS402V3.0 第二章 PC10卡 E3000变频器可通过PC10卡与CANopen系统连接，这样可以从主机系统处对变频器进行控制、监测与编程。 PC10卡通过电缆与变频器和主站连接。 根据ISO11898标准，用于CAN总线的电缆应带120Ω的额定阻抗及额定5ns/m的特定线路延迟。线路终端必须提供位于线路两端的120Ω终端电阻。线路等效电阻应为70mΩ/m。 图一 图二 图一为变频器与PC10卡连接电缆接口 图二为变频器与PC10卡连接用通讯电缆 图三 PC10 图四PC10的按装尺寸 1：上盖 2：上挡板 3：与变频器接口处 4：拨码开关（选择PC10卡的波特率要与F904一致） 5：PC10线路板 6：底板 7：与主站接口 8：沉头螺钉 9：下挡板 与主站连接侧指示灯以及接口： RUN LED 指示 LED State Indication Description Off - No power. Green OPERATIONAL The module is in the ‘operational’ state. Green, blinking PRE-OPERATIONAL The module is in the ‘pre-operational’ state. Green, single flash STOPPED The module is i