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《热工过程自动调节》 实验指导书 高 伟　鲁录义　编 华 中 科 技 大 学 能源与动力工程学院 二O一三年 实验一 典型环节的动态特性 实验目的 通过观察典型环节在单位阶跃信号作用下的响应曲线，熟悉它们的动态特性。了解各典型环节中参数变化对其动态特性的影响。 实验内容 分别改变几个典型环节的相关参数，观察它们的单位阶跃响应曲线变化情况（曲线），并得出规律 比例环节（K） 积分环节（） 一阶惯性环节（） 实际微分环节（） 典型二阶环节（） 响应 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-2所示。 图1-2 比例环节的模拟电路及SIMULINK图形 积分环节(I)的传递函数为 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-3所示。 图1-3　积分环节的模拟电路及及SIMULINK图形 惯性环节的传递函数为 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-4所示。 图1-4　惯性环节的模拟电路及SIMULINK图形 微分环节(D)的传递函数为 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-5所示。 图1-5　微分环节的模拟电路及及SIMULINK图形 典型二阶环节的传递函数为 其对应的模拟电路及SIMULINK图形如图1-6所示。 图1-6　二阶环节的模拟电路及及SIMULINK图形 实验 运行MATLAB软件，在命令窗口栏“”提示符下键入simulink命令，按Enter键或在工具栏单击按钮，即可进入SIMULINK仿真环境下。 选择File菜单下New下的Model命令，新建一个simulink仿真环境常规模板。 参照图1-1，建立三个比例环节，如图1－7所示。通过改变增益大小，查看对应的单位阶跃响应曲线 图1－8　比例环节多输出示意 积分环节、实际微分环节、一阶惯性环节典型二阶环节G(S)=ξ与ωn取不同值对应的单位阶跃响应曲线（在输出曲线上标明对应的有关参数值） ① 令ωn= ，ξ取不同值：ξ1= 0 ；ξ2=ξ3= 0.8（0ξ1）；ξ=1；ξ5= 4（ξ≥1）； ② 令ξ=0 ，ωn取不同值：ωn1= ；ωn 2= ； ③ 令ξ=，ωn取不同值：ωn1= ；ωn 2= ；  实验二 基于MATLAB的PID控制研究 实验目的： 理解PID的基本原理 研究PID控制器的参数对于系统性能的影响 实验仪器与软件 PC机　1台 MATLAB10.0环境 实验内容 1、利用Matlab软件，针对控制对象设计单闭环PID控制系统 通过调节PID控制器的参数，研究PID控制参数对系统性能的影响 实验原理 单闭环PID的控制系统的作用框图如下： 图2－1　单闭环PID的控制系统 比例(P)控制 比例控制是一种最简单的控制方式，其控制器的输出与输入误差信号成比例关系。当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差(Steady-state error)。 比例控制作用及时，能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。其调节器用在控制系统中，会使系统出现余差。为了减少余差，可适当增大，愈大，余差就愈小；但增大会引起系统的不稳定，使系统的稳定性变差，容易产生振荡。 积分(I)控制 在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。 积分控制的作用是消除稳态误差。只要系统有误差存在，积分控制器就不断地积累，输出控制量，以消除误差。积分项对误差取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小，直到等于零。因而，只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差，使系统误差为零，从而消除稳态误差。积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡。 微分(D)控制 在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。 自动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳。其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后(delay)组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近零时，抑制误差的作用就应该是零。 微分控制能够预测误差变化的趋势，可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高。同时，加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。 PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合，如温度控制、成分控制等。 实验步骤 运行MATLAB软件，在命令窗口栏“”提示符下键入simulink命令，按Enter键或在工具栏单击 按钮，即可进入SIMU