机械原理课程设计(杨劲、汤星宇)资料.docxVIP

机械原理课程设计  PAGE \* MERGEFORMAT - 22 - 机械原理课程设计—— 蟹形运动仿真机构 机械工程与材料能源学部 机制0804班 杨 劲 200861212 汤星宇 200861131 目 录 一.背景资料············································3 二.设计要求············································4 三.方案选型及确定······································4 四.运动分析············································6 五.机构设计············································6 1.小腿运动机构······································8 2.大腿运动机构······································10 3.原动件 ···········································14 4.传动机构··········································15 六.最终作品············································17 七.设计感想············································19 八.参考资料············································21一、背景资料 螃蟹：动物界，节肢动物门，甲壳纲、十足目、爬行亚目。螃蟹是甲壳类动物，它们的身体被硬壳保护着。螃蟹靠鳃呼吸。在生物分类学上，螃蟹与虾、龙虾、寄居蟹算是同类的动物。绝大多数种类的螃蟹生活在海里或靠近海洋，也有一些的螃蟹栖于淡水或住在陆地。 螃蟹为什么要“横着走”呢？螃蟹是依靠地磁场来判断方向的。在地球形成以后的漫长岁月中，地磁南北极已发生多次倒转。地磁极的倒转使许多生物无所适从，甚至造成灭绝。螃蟹是一种古老的回游性动物，它的内耳有定向小磁体，对地磁非常敏感。由于地磁场的倒转，使螃蟹体内的小磁体失去了原来的定向作用。为了使自己在地磁场倒转中生存下来，螃蟹采取“以不变应万变”的做法，干脆不前进，也不后退，而是横着走。 螃蟹的头部和胸部在外表上无法区分，因而就叫头胸部。这种动物的十足脚就长在身体两侧。第一对螯足，既是掘洞的工具，又是防御和进攻的武器。其余四对是用来步行的，叫做步足。对于大多数螃蟹来说，最后一对步足已经演化为水中划行的划行足，只有前三对步足用于爬行。每只脚都由七节组成，关节只能上下活动。大多数蟹头胸部的宽度大于长度，因而爬行时只能一侧步足弯曲，用足尖抓住地面，另一侧步足向外伸展，当足尖够到远处地面时便开始收缩，而原先弯曲的一侧步足马上伸直了，把身体推向相反的一侧。由于这几对步足的长度是不同的，螃蟹实际上是向侧前方运动的。通过实验发现螃蟹体内的与肢相连的骨眼(肌肉束通过的地方),对于每条肢都有上下两个骨眼(即两束肌肉)与之相连.而且其肢基部关节弯曲方向是背腹方向,所以当肌肉收缩时,便牵动肢沿背腹方向运动,所以螃蟹便横向运动。 二、设计要求 利用连杆、齿轮等机构设计一个六足螃蟹，利用电机驱动，实现螃蟹横向爬行运动。具体要求如下： 1.每支足分为大腿小腿两部分，大腿上下摆动，实现抬腿、落腿两个动作，小腿左右摆动，实现抓地、蹬地两个动作。 2.三支足为一组运动，六支足相互配合，实现整体的横向运动。 三．方案选型及确定 以一条蟹腿为研究对象，运动时大腿不动，小腿蹬（抓）地使蟹身运动。 而后大腿带动小腿抬起，到达新位置后放下，重复蹬（抓）地运动。蟹爪运动轨迹大概为一椭圆 为实现椭圆运动轨迹，设计以下机构： 1．双摇杆机构： 两个摇杆由凸轮控制分别实现腿的抬落和蹬抓地运动且互不影响。凸轮结构紧凑，主要应用于传力较小，运动灵活，运动规律复杂的场合，基本能实现任意要求的运动规律。缺点是凸轮轮廓与从动件间是点接触，易磨损。 2．曲柄摇杆机构 对蟹身的支撑作用仅发生在小腿接触地面的过程中，而此时大腿可保持不动，在蟹腿中引入一个类似“死点”的机构，可以大大减轻电机的负荷，提高机构的可靠性与合理性，同时把该曲线简化分解为蟹腿的摆动与抬落这两个单一的运动，更加符合实际蟹腿的运动情况。 四．运动分析 现在分析蟹腿之间的运动关系，根据我们的设计思路和分析，得出结论，运动机构中A1，A2，A3三条腿运动动作一样。B1，B2，B3三条腿运动动作一样。未运动时六条腿均抓地（图a），假设开始向