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《运动控制系统》 实验指导书 逄海萍 刘建芳 编 青岛科技大学自动化与电子工程学院 电气工程教研室 目 录 实验一 晶闸管不可逆直流调速系统主要单元调试……1 实验二 不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究……4 实验三 双闭环晶闸管不可逆直流调速系统……………8 实验四 双闭环可逆直流脉宽调速系统………………15 实验一 晶闸管不可逆直流调速系统主要单元调试 一、实验目的 1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。 2．掌握直流调速系统主要单元部件的调试步骤和方法。 二、实验内容 1．转速调节器ASR和电流调节器调节器ACR的调试 2．触发单元的调试 3．主电路的调试 三、实验设备及仪器 1．MCL系列教学实验台主控制屏。 2．MCL--31组件(适合MCL--111) 3．MCL--34组件。 4．MEL-11挂箱 5．双踪示波器 6．万用表 四、注意事项 1．双踪示波器的两个探头地线通过示波器外壳短接，故在使用时必须使两探头的地线同电位(只用一根地线即可)，以免造成短路事故。 2．电流表要与电动机的电枢串联，严禁并联。 3．改接线路前断开电源。 4．脉冲观察孔不能于晶闸关门极相连。 五、实验方法及步骤 速度调节器(ASR)的调试 (1)调整ASR的输出限幅值 ①“5”、“6”端接MEL-11挂箱电容(7μ)，使ASR调节器为PI调节器，将Ug接到ASR的1端，零速封锁(DZS)的3端接到ASR的4端，零速封锁开关打到“解除”。 ②接通“低压直流电源”，增加给定，调节ASR的RP1,RP2,使ASR的输出限幅值为±3V。 ③给定调到0，断开“低压直流电源”。 (2)测定输入输出特性 ①将反馈网络中的电容短接(“5”、“6”端短接)，使ASR调节器为P调节器。 ②接通“低压直流电源”，调节给定电位器,向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出达到限幅值，并画出输入输出特性曲线。 ③给定调到0，断开“低压直流电源”。 (3)观察PI特性 拆除“5”、“6”端短接线，接通“低压直流电源”，分别突加正、负给定电压，万用表观察输出电压的变化规律。 (4) 切断“低压直流电源” 2．电流调节器(ACR)的调试 (1)调整输出正、负限幅值 ①“9”、 “10”端接MEL-11挂箱电容，使调节器ACR为PI调节器，将Ug接到ACR的1端，零速封锁(DZS)的3端接到ACR的8端，零速封锁开关打到“解除”。 ② 调节给定电位器，加入一定的输入电压，调整正、负限幅电位器，使输出正负最大值等于土5V。 (2)测定输入输出特性 ① 将反馈网络中的电容短接(“9”、“10”端短接)，使调节器ACR为P调节器。 ② 接通“低压直流电源”，调节给定电位器,向调节器输入端逐渐加入正负电压，测出相应的输出电压，直至输出限幅值，并画出输入输出特性曲线。 ③ 给定调到0，断开“低压直流电源”。 (3)观察PI特性 拆除“9”、 “10”端短接线，突加给定电压，分别突加正、负给定电压，万用表观察输出电压的变化规律。 3．移相触发电路的调试 （1）主电路未通电，接通MCL一32T电源控制屏的“低压直流电源”开关,将MCL-31板上的直流低压电源引到MCL-33板上. (2) 用示波器观察 MCL—33的六个脉冲观察孔，应有双窄脉冲，且间隔均匀，幅值相同。 （3）检查脉冲的相序： 1号孔的脉冲应比2号孔超前60度，2号孔的脉冲应比3号孔超前60度，……。若相序不对，应调整相序。 (4)调整移相范围： 触发电路输出脉冲的相位应在30～90范围内可调。 调整步骤: 关掉“低压直流电源”,将给定电位器逆时针旋到头,此时Ug=0,S1拨向“正给定”,连接Ug和Uct. 闭合低压直流电源. 用双踪示波器同时观察MCL-33板上的U相同步信号和1号孔触发脉冲,观察触发脉冲的相位是否为α=90°(注意:同步信号30°的点为自然换向点,即α=0°的点.),若不对,应调节偏移电压电位器,使α=90°. 慢慢加给定信号,此时触发脉冲应前移.当移到α=30°时,记下此时的给定电压Ug的数值. . 将给定电位器逆时针旋到头, 关掉低压直流电源. （5）观察晶闸管的控制极与阴极的触发脉冲： 将MCL-33板上的Ublf接地，接通“低压直流电源”，用示波器的一个探头逐个观察每个晶闸管的控制极、阴极电压波形，应有幅值为1V～2V的双脉冲。（注意：此时要逐个测试，不得同时观察两个晶闸管上的脉冲。） （6）断开主电路和控制电路电源。 图1 三相全控桥式整理电路带电阻性负载时的工作波形 4.主电路的调试 （1）按图2接线。 ①将电流表串联到电枢回路中, B1和b1相连，B2和b2相连，接入1800电阻