打印机中打印轮控制系统.docVIP

 PAGE 6 “控制工程基础”课程大作业 （打印机中打印轮控制系统） 学 院： 机械工程及自动化学院 专业名称： 机械设计制作及其自动化 班级： 学号： 学生姓名： 科任老师： 2013.6.21 题目：下图所示为打印机中打印轮控制系统的原理图。系统由打印轮(负载)、直流电动机及用于速度反馈与位置反馈的增量编码器等组成。 1.对于编码器-误差检测器，有 式中：编码器增益。 2.在位置控制方式中，处理器把编码器的输出与给定参考位置信号进行比较，再送出其偏差信号。 对于增益为的功率放大器，有 对于永磁直流电动机，有 式中：电动机反电动常数； 电动机转矩常数； 电动机转速； 电动机输出转矩； 折算到电动机轴上的总转动??量； 折算到电动机轴上的总粘性阻尼系数。 电动机输出量为： 问题一： 以为输入，为输出的系统动态结构图如下： 其闭环传递函数： 开环传递函数： （式中：； ） 令 , 闭环传递函数： 开环传递函数： 问题二：当时，重新求出系统简化的数学模型（传递函数，二阶） 所求闭环传递函数： 所求开环传递函数： 问题三： 对该闭环系统在单位阶跃输入下进行时域仿真，并计算时域性能指标。 系统的阶跃响应曲线 MATLAB程序 num=[4.5]; den=[0.025 0.5 4.5]; step(num,den) grid 系统的阶跃响应曲线 时域性能指标 上升时间 峰值时间 最大超调量 振荡次数 问题四：应用matLab软件对该二阶系统在不同参数模型下进行稳态分析（主要分析稳态误差） 问题五： 求系统的开环Bode图解 MATLAB程序如下： den=[0.025 0.5 0]; num=[4.5]; bode(num,den) grid 系统的开环Bode图 求系统的稳定裕量 MATLAB程序如下： den=[0.025 0.5 0]; num=[4.5]; [gm,pm]=margin(num,den) 结果：gm = Inf pm = 67.4347 稳定裕量：幅值裕度gm = inf 相角裕???pm =67.4347 问题六：如参数模型不稳定或虽然稳定但性能指标（动态性能指标和稳态性能指标）不满足要求时，通过加入PID控制使其稳定或满足性能指标要求，从而完成PID校正设计。