第五章 控制系统的时间响应讲义.pptVIP

第二节 时间响应的性能指标 2011.10.24 系统的时间响应性能指标，是通过二阶系统的单位阶跃响应来导出的 单位阶跃信号比较容易获得 单位阶跃输入是实际中最不利的输入；另一方面，通过阶跃响应也容易求得其他输入的响应 对于高阶系统，一般可以看作由若干个一阶和二阶系统组成，而二阶系统比一阶系统更能全面反映整个系统的动态特性。所以，即使是高阶系统，也可以通过以二阶系统为基础来评价其性能好坏。 二阶系统一般都设计成欠阻尼系统，有关响应性能指标是在欠阻尼系统单位阶跃响应情况下导出的。 xo(t)= 时间响应性能指标应能充分反映系统时间响应的稳定性、快速性和准确性。根据这一要求，共有五个指标。 性能指标及其要求 t 0 xo(∞) 稳态响应 xo(t) tr tp ts Mp 1 0.02或0.05 允许误差 ① 上升时间tr (Rising time) 响应曲线从原工作状态出发，第一次达到稳态值时所需的时间。 ② 峰值时间tp (Peak time) 响应曲线从原工作状态出发，达到第一个峰值时所需的时间。 ③ 调整时间ts (Setting time) 又称过渡时间，响应曲线达到稳态值允差范围内xo(∞)·δ%时所需的时间。 ④ 最大超调量Mp 反应系统过渡平稳性 允许误差 0 xo(∞) 稳态响应 xo(t) tr tp ts Mp 1 0.02或0.05 ⑤ 振荡次数 N 在过渡