第4章状态反馈讲义.pptVIP

* 第4章 状态反馈和状态观测器 4.1 状态反馈和输出反馈 4.2 闭环系统的状态能控性和能观测性 4.3 闭环系统的极点配置 4.4 状态观测器 4.5 解耦问题 概 述 状态反馈是将状态变量作为反馈信号 如高频响应伺服刀架系统用于加工活塞环等非圆截面的 车削加工。有两个指标影响到工件的加工精度。 （1）刀架的刚度 （2）刀架的动态性能 位移大? 刚度小? 动态性能不好? 古典法引进速度负反馈 ?改善动态性能，不能提高刀架的刚度 状态空间法? 引入速度和位置两个状态分量 ?提高刚度，改善动态性能 4.1 状态反馈和输出反馈 1、状态反馈 被控系统?=(A，B，C)采用状态反馈而构成的闭环系统， 称为状态反馈系统。 · X=AX+BU Y=CX ò B C A U(t) + + – Y(t) X · + X K r(t) 状态反馈不改变系统的维数，改变闭环系统的特征值 ò B C A U(t) + + – Y(t) X · + X K r(t) · X=AX+BU Y=CX 其中U=r–KX U—r维控制矢量 r—r维输入矢量 K—r×n阶反馈增益矩阵 · X=AX+B( r–KX)=(A–BK)X+Br Y=CX 系统简记为 ?K=[(A–BK ) ，B，C] 2、输出反馈 将被控系统采用输出矢量的线性反馈而构成的闭环控制 系统。 ò B C A U(