机器人模型与控制-2运动学位置关系讲义.pptVIP

2. 操作臂运动学（位置关系） 操作臂运动学是研究手臂运动的几何关系。 操作臂是开式运动链，连杆通过转动或移动关节串联。 一端固定，另一端安装手爪，关节上装驱动器。 运动学位置关系分析：确定末端执行器(手爪)相对于固定参考系的空间描述。 每个连杆上固接一个坐标系。 Denavit-Hartenberg法建立操作臂的运动方程。 变换矩阵—关节空间到作业空间的映射关系（正解） 。 运动方程—由末端执行器位姿求关节位置（反解）。 运动方程一般是非线性超越方程组。 PUMA560 2.1 连杆参数和关节变量 操作臂的各连杆通过关节（运动副）连接起来： 低副—面接触 高副—线或点接触 通常，连接操作臂各连杆的运动副都是旋转关节或移动关节 一、连杆描述 例 图示某连杆结构示意图，轴承A和B分别代表关节i-1和关节i，求连杆i-1的连杆长度ai-1，和扭角αi-1。 （ai-1＝175mm，αi-1＝45o ） 二、连杆连接的描述 （2）首端连杆和末端连杆的描述 1）a0＝an＝0，α0＝αn＝0； 2）旋转关节：d1＝dn＝0，θ1和θn零位任意选择； 3）移动关节：θ1＝θn＝0，d1和dn零位任意选择； （3）连杆参数和关节变量 每个连杆由4个参数描述：ai、αi、di+1、θi+1