逆运动学讲义.pptVIP

D-H坐标系的建立 link i坐标系设在joint i+1上，link i-1坐标系设在join i上 Zi轴沿joint i+1运动轴线Zi-1轴沿joint i运动轴线 Xi轴既垂直于Zi，又垂直于Zi-1轴，其正自由关节i指向关节i+1 Yi轴由右手定则确定，使Xi , Yi ,Zi构成右手直角坐标系。 坐标原点Oi，当Zi-1与Zi相交时，由交点确定。 当Zi-1,Zi在空间交叉时，由它们的公垂线与Zi的交点确定。 当Zi-1,Zi平行时，以Zi,Zi+1的公垂线与Zi的交点作为Oi The Inverse Kinematics Problem(Inverse manipulator kinematics) 运动学逆问题 逆运动学问题： 存在性.指在数学上至少存在一组关节边连变量来产生希望的机械手位姿。 唯一性：指在数学上仅存在一组关节变量来产生希望的机械手位姿 解的约束问题：满足运动学方程的数学解不一定能为实际的机械手实现，设机械手的可达空间为Ω，则解应为 .此问题实质上也是约束解的问题，此外还有解析解、数值解的问题 封闭形式解得两个充分条件 研究逆运动学问题的方法 反变换 Paul 81年 旋量代数 Kohil Soul 75年 对偶矩阵 D