六足清障机器人介绍.doc

“大学生创新创业训练计划”项目申请表 （创新训练项目） 项目名称：　　六足清障机器人　　 负 责 人：　　贾智超　　 　　 院系名称：　　机械工程学院　 　 专业班级： 机电10-3 联系电话：　 填表日期： 2012/9/2 辽宁工程技术大学 校团委、教务处、科学技术处、学生处 制 填　表　须　知 一、项目申请表要按照《辽宁工程技术大学大学生创新性实验计划管理办法》和《辽宁工程技术大学大学生创新性实验计划实施方案》的相关要求，逐项认真填写，填写内容必须实事求是，表达明确严谨。 二、项目申请表填写内容应言简意赅，思路清晰，论证充分，用计算机输入打印。填写中如栏目篇幅不够，可自行加页。表格中正文字体应为小四号宋体，22磅行距，需签字部分由相关人员以黑色钢笔或碳素笔签写。 三、项目申请表由项目负责人填写，负责人所在单位领导审核，签署明确意见。院系评审汇总后统一上报学校大学生创新性实验计划办公室。 四、本申请表一式两份，均用A4纸双面打印，于左侧竖订成册。 五、填表过程中如有不明事宜，请与校大学生创新性实验计划办公室联系，电话0418-3350067。 项 目 名 称 六足清障机器人 研究起止时间 2012年 10月至 2013年 10月 申请经费 10000元 负 责 人 姓 名 贾智超 院系班级 机电10-3 上一学年加权成绩 76 学 号 1007060307 联系电话E-mail 团队成员 姓 名 学 号 院系班级 上一学年 加权成绩 联系电话 E-mail 张品好 1007060307 机电10-2 79272367526@ 向洪尘 1107060124 机电11-1 78843951999@ 朱凯旋 1107220129 热能11-1 821763002540@ 指导教师 姓 名 陈洪月 院系 机械学院 职称/学位 讲师 E-mail Chinaren_1314@163.com 联系电话 立项依据（项目背景及研究现状500字以内） 一、项目背景 最近几年我国经常发生自然灾害，比如山体塌方、泥石流、滑坡。自然灾害所带来的建筑物与建筑物的破坏，如房屋倒塌、桥梁断落、水坝开裂等事故。这些事故造成车辆被掩埋，道路受阻，因此工作人员很难进入险地完成清障任务。即使到达场地也很难作业，而且很容易会发生人员二次伤亡。传统大型清障机械，如抓钩机，铲车都只能用来清扫比较平坦的路面，虽然效率高，但是由于体积大几乎无法进入受灾场地，行动不便，作业非常困难。而且会消耗大量的人力，物力，财力，这样给人们带来很大的不便。由于受灾地区需要及时的抢修和急救，时间紧迫，目前没有有效的机械能够高效的完成任务，因此我们设计了一种六足清障机器人，代替人工作业。 二、研究现状 现有的机械化清障装置比较庞大，存在着行走困难，工作效率低，得不到很好的清障效果，延误了救灾进程。我们设计的六足清障机器人采用六足行走，与传统的轮式、履带式机械相比越障、攀爬的能力更强，采用对称抓手结构，能够完成单铲很难完成的任务，抓取搬运较大的石块和不规则障碍物，并且可遥控操作，即使机器人在很危险的环境工作也能保证工作人员的安全。 项目内容、研究方法、创新点、预期成果（2000字以内） 三、项目内容 1．结构原理的设计与研究 （1）整体结构的设计研究 图1 六足清障机器人三维图 （2）工作原理的设计与研究 1）机器人由人工遥控操作控制，六足机器人通过两侧的足交替着地来行进和转弯，越障、攀爬到达目的地，六只行进足分别有六个各自工作的液压马达驱动，攀爬时船型脚足钩住坡面，提供前进动力进而向前越障，当达到指定排障位置时，控制轴盘360度旋转，确定伸缩臂的位置后控制臂的升降来调整高度。最后让六足机器人打开对称抓手抓取石块或其他的障碍物开始排障工作。 2）六足清障机器人电控系统采用PIC单片机，整个系统抗干扰能力强，可以深入危险恶劣的环境中工作，能够轻松的排障，同时人可以在安全的地方操作。 2．实现功能的设计与研究 （1）由图2可知，越障机器人整体以车型体现，六只行进足分别有六个各自工作的液压马达驱动，越障过程中分两组交替提供前进动力。 图2 六足机器人整体剖析 1．脚足上端与车体轴连接部分2. 三级铰接曲臂 3.排障对称抓手4.船型行进足5.伸缩臂旋转轴盘 （2）、足部行走结构及原理