现代控制理论实验报告一亚微米超精密车床振动控制系统的状态空间法设计介绍.docxVIP

PAGE 2 现代控制理论基础 上机实验报告之一 亚微米超精密车床振动控制系统 的状态空间法设计 院 系 航天学院控制科学与工程系 专 业 自动化 姓 名 班 号 1104105 指导教师 史小平 哈尔滨工业大学 2014年6月11日 目录： TOC \o 1-3 \h \u  HYPERLINK \l _Toc23641 一．工程背景介绍  PAGEREF _Toc23641 1  HYPERLINK \l _Toc17210 二．实验目的  PAGEREF _Toc17210 1  HYPERLINK \l _Toc10221 三．工程背景的物理描述  PAGEREF _Toc10221 1  HYPERLINK \l _Toc10879 四．闭环系统的性能指标  PAGEREF _Toc10879 3  HYPERLINK \l _Toc23226 五．开环状态空间模型的建立  PAGEREF _Toc23226 3  HYPERLINK \l _Toc1123 六．状态反馈控制率的设计  PAGEREF _Toc1123 5  HYPERLINK \l _Toc29136 1. 判断原系统能控性  PAGEREF _Toc29136 5  HYPERLINK \l _Toc24061 2. 闭环理想极点的选择  PAGEREF _Toc24061 6  HYPERLINK \l _Toc24841 3. 状态反馈矩阵的计算  PAGEREF _Toc24841 6  HYPERLINK \l _Toc4701 七．闭环系统的数字仿真  PAGEREF _Toc4701 8  HYPERLINK \l _Toc23400 1. 闭环系统的单位阶跃响应仿真  PAGEREF _Toc23400 8  HYPERLINK \l _Toc993 2. 闭环系统的全状态响应仿真  PAGEREF _Toc993 9  HYPERLINK \l _Toc28564 八、实验结论及心得?  PAGEREF _Toc28564 11  《现代控制理论》实验报告  PAGE \* MERGEFORMAT 14 一．工程背景介绍 超精密机床是实现超精密加工的关键设备，而环境振动又是影响超精密加工精度的重要因素。为了充分隔离基础振动对超精密机床的影响，目前国内外均采用空气弹簧作为隔振元件，并取得了一定的效果，但是这属于被动隔振，这类隔振系统的固有频率一般在2Hz左右。 这种被动隔振方法难以满足超精密加工对隔振系统的要求。为了解决这个问题，有必要研究被动隔振和主动隔振控制相结合的混合控制技术。其中，主动隔振控制系统采用状态空间法设计，这就是本次上机实验的工程背景。 二．实验目的 通过本次上机实验，使同学们熟练掌握： 1. 控制系统机理建模； 2. 时域性能指标与极点配置的关系； 3. 状态反馈控制律设计； 4. MATLAB语言的应用。 四个知识点。 三．工程背景的物理描述 上图表示了亚微米超精密车床隔振控制系统的结构原理，其中被动隔振元件为空气弹簧，主动隔振元件为采用状态反馈控制策略的电磁作动器。 上图表示一个单自由度振动系统，空气弹簧具有一般弹性支承的低通滤波特性，其主要作用是隔离较高频率的基础振动，并支承机床系统；主动隔振系统具有高通滤波特性，其主要作用是有效地隔离较低频率的基础振动。主、被动隔振系统相结合可有效地隔离整个频率范围内的振动。 床身质量的运动方程为： ——空气弹簧所产生的被动控制力； ——作动器所产生的主动控制力。 假设空气弹簧内为绝热过程，则被动控制力可以表示为： ——标准压力下的空气弹簧体积； ——相对位移（被控制量）； ——空气弹簧的参考压力； ——参考压力下单一弹簧的面积； ——参考压力下空气弹簧的总面积； ——绝热系数。 电磁作动器的主动控制力与电枢电流、磁场的磁通量密度及永久磁铁和电磁铁之间的间隙面积有关，这一关系具有强非线性。 由于系统工作在微振动状况，且在低于作动器截止频率的低频范围内，因此主动控制力可近似线性化地表示为： ——力-电流转换系数； ——电枢电流。 其中，电枢